Двигатели постоянного тока не работают с ШИМ и драйвером двигателя L298N

Я только начинаю понимать Arduino. Пожалуйста, потерпите меня. У меня есть автомобиль для предотвращения столкновений, работающий на Arduino Uno, драйвере двигателя WB291111 L298N, сервоприводе SG90, Arduino Shield v5 и ультразвуковом датчике HC-SR04. Кроме того, у меня вся установка работает от батареек 8,4 В. Если я просто использую HIGH/LOW на двигателях, она будет работать без проблем. Но если я использую ШИМ для запуска двигателей на разных скоростях, она вообще НЕ будет работать. Датчик и сервопривод работают, но не двигатели. Смотрите мои коды ниже. Дайте мне знать, если вам нужны дополнительные подробности. Любая помощь будет высоко оценена.

#include <Servo.h>
#include <NewPing.h>

//our L298N control pins
const int enA = 10;
const int in1 = 6;
const int in2 = 7;

const int enB = 9;
const int in3 = 4;
const int in4 = 5;

//sensor pins
#define trig_pin A2 
#define echo_pin A1 

#define maximum_distance 500
boolean goesForward = false;
int distance = 100;

NewPing sonar(trig_pin, echo_pin, maximum_distance);
unsigned int uS;

#define SERVO_PIN 11
Servo servo_motor; 


void setup(){
  Serial.begin(115200);
  pinMode(enA, OUTPUT);
  pinMode(enA, OUTPUT);
  pinMode(in1, OUTPUT);
  pinMode(in2, OUTPUT);
  pinMode(in3, OUTPUT);
  pinMode(in4, OUTPUT);


  servo_motor.attach(SERVO_PIN); 

  servo_motor.write(115);
  delay(2000);
  distance = readPing();
  delay(100);
  distance = readPing();
  delay(100);
  distance = readPing();
  delay(100);
  distance = readPing();
  delay(100);
}

void loop(){

  int distanceRight = 0;
  int distanceLeft = 0;
  delay(50);

  if (distance <= 20){
    moveStop();
    delay(300);
    moveBackward();
    delay(200);
    moveStop();
    delay(300);
    distanceRight = lookRight();
    delay(200);
    distanceLeft = lookLeft();
    delay(200);

    if (distance >= distanceLeft){
      turnRight();
      moveStop();
    }
    else{
      turnLeft();
      moveStop();
    }
  }
  else{
    moveForward(); 
  }
    distance = readPing();
}

int lookRight(){  
  Serial.print("Look Right");
  servo_motor.write(50);
  delay(500);
  int distance = readPing();
  delay(100);
  servo_motor.write(115);
  return distance;
}

int lookLeft(){
  Serial.print("Look Left");
  servo_motor.write(170);
  delay(500);
  int distance = readPing();
  delay(100);
  servo_motor.write(115);
  return distance;
  delay(100);
}

int readPing(){
  delay(70);
  int cm = sonar.ping_cm();
  if (cm==0){
    cm=500;
  }
  return cm;


}

void moveStop(){
  Serial.print("Stop");

  digitalWrite(in3, LOW);
  digitalWrite(in1, LOW);
  digitalWrite(in4, LOW);
  digitalWrite(in2, LOW);
}

void moveForward(){

  //if(!goesForward){

    //goesForward=true;

    Serial.print("Forward");

    digitalWrite(in1, HIGH);
    digitalWrite(in3, HIGH);

    digitalWrite(in2, LOW);
    digitalWrite(in4, LOW); 

    analogWrite(enA, 250);
    analogWrite(enB, 250);

  //}
}

void moveBackward(){

  //goesForward=false;

  Serial.print("Backward");

  digitalWrite(in2, HIGH);
  digitalWrite(in4, HIGH);

  digitalWrite(in1, LOW);
  digitalWrite(in3, LOW);

}

void turnRight(){
  Serial.print("Right");

  digitalWrite(in1, HIGH);
  digitalWrite(in4, HIGH);

  digitalWrite(in2, LOW);
  digitalWrite(in3, LOW);

  delay(200);

  digitalWrite(in1, HIGH);
  digitalWrite(in3, HIGH);

  digitalWrite(in2, LOW);
  digitalWrite(in4, LOW);



}

void turnLeft(){
  Serial.print("Left");

  digitalWrite(in2, HIGH);
  digitalWrite(in3, HIGH);

  digitalWrite(in1, LOW);
  digitalWrite(in4, LOW);

  delay(200);

  digitalWrite(in1, HIGH);
  digitalWrite(in3, HIGH);

  digitalWrite(in2, LOW);
  digitalWrite(in4, LOW);
}