Беспроводное управление сервоприводом Dynamixel MX24T, MX64T с помощью Arduino Mega?

Я планирую управлять несколькими сервоприводами Dynamixel (MX28T или MX-64T) по беспроводной сети с помощью Arduino Mega. Поскольку этот сервопривод использует последовательную связь, мне нужен дополнительный последовательный порт для взаимодействия с модулем XBee. Хотя кажется, что это очень распространенное приложение, управляющее этими сервоприводами по беспроводной сети на основе Arduino, я не смог найти ни одного из них в Интернете. Я нашел две очень хорошо сконструированные библиотеки.

1. https://code.google.com/p/slide-33/downloads/ список. Эта библиотека предназначена для сервопривода MX28T, который я пытаюсь использовать, но он использует UNO, поэтому я не могу взаимодействовать с XBee.

2. Страница ресурсов Arduino/Dynamixel... Эта библиотека использует UART1 (serial1) для интерфейса с серводвигателями (AX-12). Поэтому я могу подключить модуль XBee к UART0. Но проблема в том, что эта библиотека устарела и больше не совместима с сервоприводом MX64-T.

Итак, мои вопросы:

1. Есть ли у кого-нибудь опыт одновременного управления сервоприводами Dynamixel MX24T, MX64T с использованием модуля XBee? Если у вас есть опыт, поделитесь со мной.

2. Возможно ли, чтобы Arduino Mega взаимодействовала с модулем Xbee, используя Serial1 (например, RX18 TX19)? Если это возможно, я мог бы использовать библиотеку1 без каких-либо изменений.