Основная идея гироскопа

У меня есть гироскоп L3G4200D (модель GY-50). Я пытался узнать, как работает гироскопический датчик. Схема подключения прилагается. Я хочу задать несколько вопросов;

а) Согласно даташиту L3G4200D, x_lsb и x_msb (28h и 29h), y_lsb, y_msb (2Ah и 2Bh), z_lsb, z_msb (2Ch и 2Dh), как показано на рисунке 3. Но согласно коду, который на картинке первым, Arduino запрашивает байты со 168 адреса гироскопа (на картинке номер метки равен 1). Но 0x28 (шестнадцатеричное) означает b00101000 . Что с этим не так ?

b) Выходной сигнал гироскопа составляет градусы в секунду, это правильно?

c) На картинке 2 я ее не перемещал, так как она показала, что ее результаты меняются, как может измениться угол? Оно должно быть равно нулю, если оно не движется.

d) На рисунке 1 что мне следует посчитать: старший байт*256+младший байт?

e) Что означает Fs=250,500,2000 dps? Я знаю, что Dps означает «градус в секунду». Но что изменится в зависимости от диапазона FS, я имею в виду, если я выберу 500 или 2000?