Параллельное сервоуправление?

У меня есть Arduino Nano & Я успешно управляю с него 4 сервоприводами, но потом мне пришло в голову, что я управляю ими последовательно, т.е. я устанавливаю 1 положение, затем следующее, затем следующее....

Я бы хотел, чтобы сервоприводы действовали параллельно, т. е. чтобы их движения могли происходить одновременно, но с разной скоростью или в разных положениях.

Возможно ли это, используя только 1 контроллер (может быть, какая-то настройка опроса/прерывания?) или мне нужно будет запускать отдельные контроллеры для каждого набора сервоприводов и усилителей? синхронизировать их?

EDIT: добавлен код на стороне ПК & дополнительный код Arduino

Код Python для ПК:

from Tkinter import *
import serial

usbport = 'COM5'
ser = serial.Serial(usbport, 9600, timeout=1)

def init():
    for servo in range(1, 5):
        print servo
        ser.write(chr(255))
        ser.write(chr(servo))
        ser.write(chr(90))

class App:

    def __init__(self, master):

        frame = Frame(master)
        frame.pack()
        self.scale1 = Scale(master, from_=0, to=180, command=lambda ev: self.getAngle(1), bd=5, bigincrement=2, length=360, width=30, label='Servo 1')
        self.scale1.set(90)
        self.scale1.pack(side=LEFT)
        self.scale2 = Scale(master, from_=0, to=180, command=lambda ev: self.getAngle(2), bd=5, bigincrement=2, length=360, width=30, label='Servo 2')
        self.scale2.set(90)
        self.scale2.pack(side=LEFT)
        self.scale3 = Scale(master, from_=0, to=180, command=lambda ev: self.getAngle(3), bd=5, bigincrement=2, length=360, width=30, label='Servo 3')
        self.scale3.set(90)
        self.scale3.pack(side=LEFT)
        self.scale4 = Scale(master, from_=0, to=180, command=lambda ev: self.getAngle(4), bd=5, bigincrement=2, length=360, width=30, label='Servo 4')
        self.scale4.set(90)
        self.scale4.pack(side=LEFT)
        self.centre = Button(frame, text="Centre All", command=self.centre)
        self.centre.pack(side=TOP)


    def getAngle(self, slider):
        if slider==1:
            ang = self.scale1.get()
        if slider==2:
            ang = self.scale2.get()            
        if slider==3:
            ang = self.scale3.get()
        if slider==4:
            ang = self.scale4.get()
        ser.write(chr(255))
        ser.write(chr(slider))
        ser.write(chr(ang))

    def centre(self):
        for servo in range(1, 5):
            ser.write(chr(255))
            ser.write(chr(servo))
            ser.write(chr(90))
        self.scale1.set(90)
        self.scale2.set(90)
        self.scale3.set(90)
        self.scale4.set(90)

init()
root = Tk()
app = App(root)
root.mainloop()

Код Arduino

*
 * ------------------------------
 *   MultipleSerialServoControl
 * ------------------------------
 *
 * Uses the Arduino Serial library
 *  (http://arduino.cc/en/Reference/Serial)
 * and the Arduino Servo library
 *  (http://arduino.cc/en/Reference/Servo)
 * to control multiple servos from a PC using a USB cable.
 *
 * Dependencies:
 *   Arduino 0017 or higher
 *     (http://www.arduino.cc/en/Main/Software)
 *   Python servo.py module
 *     (http://principialabs.com/arduino-python-4-axis-servo-control/)
 *
 * Created:  23 December 2009
 * Author:   Brian D. Wendt
 *   (http://principialabs.com/)
 * Version:  1.1
 * License:  GPLv3
 *   (http://www.fsf.org/licensing/)
 *
 */

// Import the Arduino Servo library
#include <Servo.h> 

// Create a Servo object for each servo
Servo servo1;
Servo servo2;
Servo servo3;
Servo servo4;

// Common servo setup values
int minPulse = 600;   // minimum servo position, us (microseconds)
int maxPulse = 2400;  // maximum servo position, us

// User input for servo and position
int userInput[3];    // raw input from serial buffer, 3 bytes
int startbyte;       // start byte, begin reading input
int servo;           // which servo to pulse?
int pos = 90;        // servo angle 0-180
int i;               // iterator

// LED on Pin 13 for digital on/off demo
int ledPin = 13;
int pinState = LOW;

void setup() 
{ 
  // Attach each Servo object to a digital pin
  servo1.attach(3, minPulse, maxPulse);
  servo2.attach(4, minPulse, maxPulse);
  servo3.attach(5, minPulse, maxPulse);
  servo4.attach(9, minPulse, maxPulse);

  // LED on Pin 13 for digital on/off demo
  pinMode(ledPin, OUTPUT);

  // Open the serial connection, 9600 baud
  Serial.begin(9600);
} 

void loop() 
{ 
  // Wait for serial input (min 3 bytes in buffer)
  if (Serial.available() > 2) {
    // Read the first byte
    startbyte = Serial.read();
    // If it's really the startbyte (255) ...
    if (startbyte == 255) {
      // ... then get the next two bytes
      for (i=0;i<2;i++) {
        userInput[i] = Serial.read();
      }
      // First byte = servo to move?
      servo = userInput[0];
      // Second byte = which position?
      pos = userInput[1];
      // Packet error checking and recovery
      if (pos == 255) { servo = 255; }

      // Assign new position to appropriate servo
      switch (servo) {
        case 1:
          servo1.write(pos);    // move servo1 to 'pos'
          break;
        case 2:
          servo2.write(pos);
          break;
        case 3:
          servo3.write(pos);
          break;
        case 4:
          servo4.write(pos);
          break;

        // LED on Pin 13 for digital on/off demo
        case 99:
          if (pos == 180) {
            if (pinState == LOW) { pinState = HIGH; }
            else { pinState = LOW; }
          }
          if (pos == 0) {
            pinState = LOW;
          }
          digitalWrite(ledPin, pinState);
          break;
      }
    }
  }
}