Как прочитать данные из 32-битного адреса регистра I2C?

Вы почти у цели. Строка, где у вас Wire.endTransmission();, на самом деле должна быть

Wire.endTransmission(false);

Как описано в документации:

Метод endTransmission() принимает логический аргумент, изменяя своё поведение для совместимости с определёнными устройствами I2C. Если значение равно true, endTransmission() отправляет сообщение об остановке после передачи, освобождая шину I2C. Если значение равно false, endTransmission() отправляет сообщение о перезапуске после передачи. Шина не будет освобождена, что предотвращает передачу данных другим контроллером между сообщениями. Это позволяет одному контроллеру отправлять несколько передач, находясь под управлением. Значение по умолчанию — true.

endTransmission(false) имеет решающее значение, поскольку позволяет переключиться с операции записи (отправки адреса регистра) на операцию чтения (получения данных) без освобождения шины.

Когда вы считываете ответ с внешнего устройства, вы не позволяете ему вернуть все 4 байта ответа, пока не запросите ответ снова. Wire.read() необходимо запустить 4 раза, чтобы прочитать 4 байта ответа.

Ваша функция цикла должна выглядеть примерно так:

void loop() {
  Wire.requestFrom(0x30, 4);  // запрос 4 байта с периферийного устройства #0x30
  char a = Wire.read();       // получить байт как символ
  Serial.print(a, HEX);       // вывести символ в шестнадцатеричном формате
  char b = Wire.read();       // получить байт как символ
  Serial.print(b, HEX);       // вывести символ в шестнадцатеричном формате
  char c = Wire.read();       // получить байт как символ
  Serial.print(c, HEX);       // вывести символ в шестнадцатеричном формате
  char d = Wire.read();       // получить байт как символ
  Serial.print(d, HEX);       // вывести символ в шестнадцатеричном формате

  Serial.println("");
  delay(500);
}

Или вот так, используя цикл while:

void loop() {
  Wire.requestFrom(0x30, 4);  // запрос 4 байта с периферийного устройства #0x30

  while (Wire.available()) {  // периферийное устройство может отправить меньше, чем запрошено
    char c = Wire.read();     // получить байт как символ
    Serial.print(c, HEX);     // вывести символ в шестнадцатеричном формате
  }

  Serial.println("");
  delay(500);
}

Примечание:
Если вы хотите сделать свой код немного более изящным и более надежным, проверьте результат endTransmission() следующим образом:

byte endTransmissionStatus = Wire.endTransmission(false);

if (endTransmissionStatus != 0) {
  Serial.print("Error sending register address (Status: ");
  Serial.print(endTransmissionStatus);
  Serial.println(")");
  return 0; // Верните 0 или обработайте ошибку соответствующим образом
}

Значение возвращаемого статуса можно найти на странице документации, ссылка на которую указана выше.

Ответ на ваш вопрос содержится на рис. 8 документа, ссылку на который вы дали.

Вот порядок выполнения команд I2C. Сначала AW:30, то есть beginTransmission(0x30), запускающий передачу записи. Затем DW:FF DW:FF DW:FF DW:00, 4 байта адреса регистра, используя MSBFirst. Эту часть вы уже выполнили правильно. Вам нужен endTransmission(), потому что:

Эта функция завершает передачу на периферийное устройство, начатую функцией beginTransmission(), и передает байты, поставленные в очередь функцией write().

Затем, не освобождая линии шины, он переходит прямо в AR:30, что является началом передачи чтения. Поэтому вашей функции endTransmission() следует передать аргумент false, чтобы не освобождать шину в промежутке.

Далее следует DR:0E DR:00 DR:00 DR:00, который вы получаете с помощью wire.requestFrom(0x30, 4), а затем wire.Read() 4 раза, по одному для каждого байта. Обязательно сохраняйте каждый байт или используйте отдельную переменную для каждого чтения, не перезаписывайте их при следующем чтении. Обратите внимание, что правильное значение для этого регистра должно быть 0x0000000E. Данные передаются с использованием нотации LSBFirst. Кстати, если вы хотите записать данные в регистр (см. рис. 7 или 9), вы также должны передавать данные в LSBFirst, но адреса регистров всегда передаются с помощью MSBFirst.

Затем просто завершите с помощью endTransmission()!

Кроме того, немного неясно, нужно ли выполнять шаги 1–3 (рис. 7–9) для чтения регистров или только для записи в них, но если у вас всё ещё нет успеха, то, возможно, проблема именно в этом.