Прерывание вызовов по умолчанию с помощью приемника RC

Я написал процедуру обработки прерывания (ISR) на плате Arduino UNO, подключенной к моему радиоприёмнику. Приёмник получает команды через подвесы моего передатчика и выполняет ISR при каждом перемещении подвесов.

Я ожидал, что обработчик прерываний НЕ будет вызван/выполнен, если я НЕ буду трогать подвесы. Даже если подвесы не трогать, обработчик прерываний вызывается/выполняется. Что на самом деле вызывает прерывания, которые постоянно вызывают обработчик прерываний?

//
// СХЕМА ТЕСТИРОВАНИЯ КОМАНД С РАДИОУПРАВЛЕНИЯ FLYSKY FS-i6X
//
// Определить переменные для номеров каналов
//
#define CHA1 0    // CHA1 равен 0 (Канал 1 управляет ROLL)
#define CHA2 1    // CHA2 равен 1 (Канал 2 управляет PITCH)
#define CHA3 2    // CHA3 равен 2 (Канал 3 управляет ГАЗОМ/ДРОССЕЛЬНОЙ ЗАСЛОНКОЙ)
#define CHA4 3    // CHA4 равен 3 (Канал 4 управляет YAW)
//
// Глобальные переменные
//
volatile unsigned int pwmLength[4]; // Длительность импульсов ШИМ на каналах приемника
volatile unsigned int interruptTime; // Время, используемое в процедуре обработки прерываний (ISR) для определения начала ЛЮБОГО прерывания.
                                     // Это время, когда мы входим в процедуру ISR В ЛЮБОЙ момент, когда срабатывает прерывание.
volatile unsigned int pwmSignalStart[4]; // Массив времен начала сигналов ШИМ на каждом из каналов приемника
volatile byte chaPreviousState[4]; // Массив состояний (ВЫСОКИЙ или НИЗКИЙ) каждого из каналов приема ДО возникновения прерывания.
                                   // Уровни цифрового контакта могут быть ВЫСОКИМ (HIGH) или НИЗКИМ (LOW). При чтении или записи на цифровой контакт
                                   // для вывода можно задать только два возможных значения: HIGH и LOW. Это одно и то же
                                   // как истина и ложь, а также 1 и 0.
//
// Объявление прототипов функций, используемых в программе.
//@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@
void selectInterruptSources(); // функция для настройки контактов, которые вызывают прерывание
void showFlyskyPwmLength();  // функция для отображения в Serial Monitor длительности сигналов ШИМ, полученных через RC-приемник.
//
// НАСТРАИВАТЬ()
//
void setup(){
// Установить скорость передачи данных в битах в секунду (бод)
  Serial.begin(115200,SERIAL_8N1); 
// Выбор выводов, используемых в качестве источников прерываний
  selectInterruptSources();
}

//
// ПЕТЛЯ()
//
void loop(){
  delay(250);
  showFlyskyPwmLength();
}

//
// Эта функция манипулирует регистрами PCICR и PCMSK0, чтобы позволить цифровым контактам/терминалам вызывать прерывания
//
void selectInterruptSources(){
  PCICR  |= (1 << PCIE0);  // сжатая запись PCICR = PCICR | (1 << PCIE0); Следовательно, 0-й бит PCICR устанавливается в 1
  PCMSK0 |= (1 << PCINT0);  // Переменная PCINT0 в iom328p.h определена как равная 0. Также PCINT0 — это бит 0 регистра PCMSK0,
                              // поэтому нам нужно переключить его в состояние «1», чтобы иметь возможность получать прерывание при изменении состояния
                              // происходит на «цифровом выводе 8». Итак, 1 << PCINT0 сдвигает число 1 влево на 0. Затем выполняется побитовая операция
                              // PCMSK0 = PCMSK0 | (1 << PCINT0) устанавливает бит 0 PCMSK0 в 1.
  PCMSK0 |= (1 << PCINT1);  // Переменная PCINT1 в iom328p.h определена как равная 1. Также PCINT1 — это бит 1 регистра PCMSK0,
                              // поэтому нам нужно переключить его в состояние «1», чтобы иметь возможность получать прерывание при изменении состояния
                              // происходит на «цифровом выводе 9». Итак, 1 << PCINT1 сдвигает число 1 влево на 1. Затем выполняется побитовая операция
                              // PCMSK0 = PCMSK0 | (1 << PCINT1) устанавливает бит 1 PCMSK0 в 1.
  PCMSK0 |= (1 << PCINT2);  // Переменная PCINT2 в iom328p.h определена как равная 2. Также PCINT2 — это бит 2 регистра PCMSK0,
                             // поэтому нам нужно переключить его в состояние «1», чтобы иметь возможность получать прерывание при изменении состояния
                              // происходит на «цифровом выводе 10». Итак, 1 << PCINT2 сдвигает число 1 влево на 2. Затем выполняется побитовая операция
                              // PCMSK0 = PCMSK0 | (1 << PCINT2) устанавливает бит 2 PCMSK0 в 1.
  PCMSK0 |= (1 << PCINT3);  // Переменная PCINT3 в iom328p.h определена как равная 3. Также PCINT3 — это бит 3 регистра PCMSK0,
                              // поэтому нам нужно переключить его в состояние «1», чтобы иметь возможность получать прерывание при изменении состояния
                              // происходит на «цифровом выводе 11». Итак, 1 << PCINT3 сдвигает число 1 влево на 3. Затем выполняется побитовая операция
                              // PCMSK0 = PCMSK0 | (1 << PCINT3) устанавливает бит 3 PCMSK0 в 1.
}

ISR(PCINT0_vect) {
//
// Канал 1 приемника FS-iA10B подключен к контакту/терминалу 8
//
  interruptTime = micros(); // Начинает отсчет времени с момента срабатывания прерывания
  if (PINB & B00000001){ // Проверяем, вызвал ли вывод 8 прерывание, т. е. если вывод 8 имеет высокий уровень, проверяем, нарастающий или спадающий фронт
    if (chaPreviousState[CHA1] == LOW) {  // Здесь мы проверяем, было ли предыдущее состояние контакта 8 «LOW», что означает, что контакт 8 сделал
                                          // передний фронт, т.е. перешел от 0 к 1. Итак, мы устанавливаем состояние контакта 8 в ВЫСОКИЙ уровень, и
                                          // это становится предыдущим состоянием для следующего срабатывания прерывания
      chaPreviousState[CHA1] = HIGH; 
      pwmSignalStart[CHA1] = interruptTime; // Записываем время возникновения этого нарастающего фронта
    } 
  // Альтернативно, если вывод 8 имеет уровень LOW, а предыдущее состояние вывода 8 — HIGH
  } else if (chaPreviousState[CHA1] == HIGH) { // Предыдущее состояние было HIGH, вывод 8 перешел из «1» в «0», падающий фронт
    chaPreviousState[CHA1] = LOW; // Предыдущее состояние для следующего срабатывания прерывания устанавливается в LOW
     // Теперь мы можем вычислить длительность импульса ШИМ
    pwmLength[CHA1] = interruptTime - pwmSignalStart[CHA1];   
  }
//
// Канал 2 приемника FS-iA10B подключен к контакту/терминалу 9
//
  if (PINB & B00000010){ // Проверяем, вызвал ли вывод 9 прерывание, т. е. если вывод 9 имеет высокий уровень, проверяем, нарастающий или нисходящий фронт
    if (chaPreviousState[CHA2] == LOW) {  // Здесь мы проверяем, было ли предыдущее состояние контакта 9 «LOW», что означает, что контакт 9 сделал
                                          // передний фронт, т.е. перешел от 0 к 1. Итак, мы устанавливаем состояние контакта 9 в ВЫСОКИЙ уровень, и
                                          // это становится предыдущим состоянием для следующего срабатывания прерывания
      chaPreviousState[CHA2] = HIGH; 
      pwmSignalStart[CHA2] = interruptTime; // Записываем время возникновения этого нарастающего фронта
    } 
  // Альтернативно, если вывод 9 имеет уровень LOW, а предыдущее состояние вывода 9 — HIGH
  } else if (chaPreviousState[CHA2] == HIGH) { // Предыдущее состояние было HIGH, вывод 9 перешел из «1» в «0», падающий фронт
    chaPreviousState[CHA2] = LOW; // Предыдущее состояние для следующего срабатывания прерывания устанавливается в LOW
     // Теперь мы можем вычислить длительность импульса ШИМ
    pwmLength[CHA2] = interruptTime - pwmSignalStart[CHA2];   
  }
//
// Канал 3 приемника FS-iA10B подключен к контакту/терминалу 10
//
  if (PINB & B00000100){ // Проверяем, вызвал ли вывод 10 прерывание, т. е. если вывод 10 имеет высокий уровень, проверяем, передний или задний фронт
    if (chaPreviousState[CHA3] == LOW) {  // Здесь мы проверяем, было ли предыдущее состояние контакта 10 «LOW», что означает, что контакт 10 сделал
                                          // передний фронт, т.е. перешел от 0 к 1. Итак, мы устанавливаем состояние контакта 10 в ВЫСОКИЙ уровень, и
                                          // это становится предыдущим состоянием для следующего срабатывания прерывания
      chaPreviousState[CHA3] = HIGH; 
      pwmSignalStart[CHA3] = interruptTime; // Записываем время возникновения этого нарастающего фронта
    } 
  // Альтернативно, если вывод 10 имеет уровень LOW, а предыдущее состояние вывода 10 — HIGH
  } else if (chaPreviousState[CHA3] == HIGH) { // Предыдущее состояние было HIGH, вывод 10 перешел из «1» в «0», падающий фронт
    chaPreviousState[CHA3] = LOW; // Предыдущее состояние для следующего срабатывания прерывания устанавливается в LOW
     // Теперь мы можем вычислить длительность импульса ШИМ
    pwmLength[CHA3] = interruptTime - pwmSignalStart[CHA3];   
  }
//
// Канал 4 приемника FS-iA10B подключен к контакту/терминалу 11
//
  if (PINB & B00001000){ // Проверяем, вызвал ли вывод 11 прерывание, т. е. если вывод 11 имеет высокий уровень, проверяем, передний или задний фронт
    if (chaPreviousState[CHA4] == LOW) {  // Здесь мы проверяем, было ли предыдущее состояние контакта 11 «LOW», что означает, что контакт 11 сделал
                                          // передний фронт, т.е. перешел от 0 к 1. Итак, мы устанавливаем состояние контакта 11 на ВЫСОКИЙ, и
                                          // это становится предыдущим состоянием для следующего срабатывания прерывания
      chaPreviousState[CHA4] = HIGH; 
      pwmSignalStart[CHA4] = interruptTime; // Записываем время возникновения этого нарастающего фронта
    } 
  // Альтернативно, если вывод 11 имеет уровень LOW, а предыдущее состояние вывода 11 — HIGH
  } else if (chaPreviousState[CHA4] == HIGH) { // Предыдущее состояние было HIGH, вывод 11 перешел из «1» в «0», падающий фронт
    chaPreviousState[CHA4] = LOW; // Предыдущее состояние для следующего срабатывания прерывания устанавливается в LOW
     // Теперь мы можем вычислить длительность импульса ШИМ
    pwmLength[CHA4] = interruptTime - pwmSignalStart[CHA4];   
  }
}
//
// Выводит на последовательный монитор длительность/длину импульсов, полученных с каналов 8, 9, 10, 11 через радиоприемник
//
void showFlyskyPwmLength() {
  Serial.print("Roll PWM Length: ");
  Serial.print(pwmLength[CHA1]);
  Serial.print("\u00B5s"); // Кодовая точка Unicode \u00B5 для микробуквы "s"
  
  Serial.print(" -> Pitch PWM Length: ");
  Serial.print(pwmLength[CHA2]);
  Serial.print("\u00B5s"); // Кодовая точка Unicode \u00B5 для микробуквы "s"
  
  Serial.print(" -> Gas PWM Length: ");
  Serial.print(pwmLength[CHA3]);
  Serial.print("\u00B5s"); // Кодовая точка Unicode \u00B5 для микробуквы "s"
  
  Serial.print(" -> Yaw PWM Length: ");
  Serial.print(pwmLength[CHA4]);
  Serial.print("\u00B5s"); // Кодовая точка Unicode \u00B5 для микробуквы "s"
  Serial.println("");
}