Проблема со скетчем ATTiny85 для запуска и остановки камеры по ШИМ-сигналу от радиоприемника

Я пытаюсь запустить камеру с фиксированным интервалом по длинному сервоимпульсу, остановить её по следующему длинному импульсу, снова запустить по следующему длинному импульсу и т. д. Я использую прерывание, чтобы определить, достаточно ли длительности импульса для запуска или остановки камеры, и пытаюсь переключить логическое значение для управления запуском и остановкой. С помощью кода ниже камера начинает срабатывать по первому длинному импульсу, но я не могу остановить её.

Для тестирования я зажигаю светодиод в loop(), а не вызываю fireCamera().

Я буду признателен за любой совет, который вы можете дать.

/*
   Контроллер камеры ATTiny85 для многороторных вертолетов AIS

      ___   ____
      RST 1|o   |8 Vcc  +5V
  Out PB3 2|    |7 PB2  PWM Input
  Out PB4 3|    |6 PB1  NU
      GND 4|____|5 PB0  LED

*/

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>

#define LED_PIN PB0                   // PB0 - контакт 5

const int intervalBase = 1000;              // Интервал срабатывания по умолчанию в миллисекундах
const int Shutter = 4;                      // Контакт 4 (PB4) для управления камерой через проводной пульт дистанционного управления
const int Focus = 3;                        // Контакт 3 (PB5) для фокусировки камеры через проводной пульт дистанционного управления
const int pin = 2;                          // Контакт прерывания

unsigned long previousTime = 0;
unsigned long startPeriod = 0;        // Используется в подпрограмме int.
unsigned long pulseWidth = 1100;      // Ширина импульса сигнала на выводе прерывания. Используется в подпрограмме int.

boolean toggle = false;               // Флаг для запуска/остановки срабатывания камеры.
volatile boolean newPulse = false;    // Флаг, который устанавливается, если ширина импульса больше нейтрального значения. Устанавливается в подпрограмме int и считывается в цикле.

void setup() {
  pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
  pinMode(pin, INPUT_PULLUP);
  pinMode(Shutter, OUTPUT);
  pinMode(Focus, OUTPUT);
  attachInterrupt(0, calcPulse, HIGH);  // Вызвать calcSwitch, когда вывод прерывания переключается на высокий уровень, чтобы рассчитать длительность импульса
  sei();
}

void loop() {
  if (newPulse) {
    toggle = !toggle;
  }
  if (toggle) {
    digitalWrite(LED_PIN, HIGH);
    delay(1000);
    digitalWrite(LED_PIN, LOW);
    delay(1000);
// fireCamera();
  }
}

void calcPulse() {                    // процедура прерывания
  newPulse = false;
  startPeriod = micros();
  while (digitalRead(pin) == HIGH);
  pulseWidth = (unsigned long)(micros() - startPeriod);
  if (pulseWidth > 1500) {
    newPulse = true;
}
}

void fireCamera() {
  digitalWrite(LED_PIN, HIGH);
  digitalWrite(Focus, HIGH);     // Фокус на
  delay(200);                    // Изменено с 200 для поддержки более коротких интервалов
  digitalWrite(Shutter, HIGH);   // Затвор включен
  delay(200);
  digitalWrite(Shutter, LOW);    // Затвор выключен
  digitalWrite(Focus, LOW);      // Фокус отключен
  digitalWrite(LED_PIN, LOW);
  previousTime = millis();
  while ((unsigned long)(millis() - previousTime) < intervalBase);  //Ждать истечения частоты кадров
}

Обновление:

Я изменил некоторые названия переменных, чтобы сделать скетч более удобным для чтения, а затем попробовал другие предложенные вами варианты, но безрезультатно.

Немного предыстории:

У меня есть скетч Pro Mini, использующий тот же обработчик прерываний (ISR), с которого я изначально начинал (не совсем тот, который я опубликовал) на ATTiny85, и он работает безупречно. Однако он управляется трёхпозиционным переключателем, который задаёт интервал, с которым камера должна срабатывать (выкл., интервал один, интервал два). Он срабатывает при ИЗМЕНЕНИИ. Пытаясь сократить время выполнения ISR, я изменил функцию attachInterrupt() так, чтобы она срабатывала по ВЫСОКОМУ уровню (как мне казалось), чтобы пропустить проверку и проверить, был ли он высоким при входе. Это не помогло, но всё равно работало. То есть, он обнаруживал длительность импульсов > 1500 мкс.

Если я уберу newPulse = false; из обработчика прерываний (ISR), камера будет срабатывать один раз при каждом нажатии кнопки, а не непрерывно. Моя цель — сделать так, чтобы она срабатывала непрерывно до обнаружения следующего newPulse. Тем не менее, тот факт, что она срабатывает при каждом нажатии кнопки, говорит о том, что обработчик прерываний (ISR) работает должным образом.

Я вернулся к своей оригинальной версии ISR. Разницы в поведении камеры между ней и укороченной версией нет.

Проблема, похоже, связана с переключением cameraEnable (ранее toggle) для остановки камеры на втором newPulse.

Я в растерянности.

Вот текущий код:

/*
   Контроллер камеры ATTiny85 для многороторных вертолетов AIS

      ___   ____
      RST 1|o   |8 Vcc  +5V
  Out PB3 2|    |7 PB2  NU
  Out PB4 3|    |6 PB1/Int0/PCInt2 (my PWM Input)
      GND 4|____|5 PB0  LED

*/

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>

#define LED_PIN PB0                   // PB0 - Pin 5

const int intervalBase = 1000;              // Default firing interval in milliseconds
const int Shutter = 4;                      // Pin 4 (PB4) to fire camera via wired remote
const int Focus = 3;                        // Pin 3 (PB5) to focus camera via wired remote
const int pulsePin = 2;                     // Interrupt pin

unsigned long previousTime = 0;
unsigned long startPeriod = 0;        // Used in int routine.
unsigned long pulseWidth = 1100;      // Width of pulse on pulsePin. Used in int routine.

boolean cameraEnable = false;               // Flag to start/stop camera firing.
volatile boolean newPulse = false;    // Flag that is set if pulse width is > than neutral.  Set in int routine and read in loop.
void setup() {
  pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
  pinMode(pulsePin, INPUT_PULLUP);
  pinMode(Shutter, OUTPUT);
  pinMode(Focus, OUTPUT);
  attachInterrupt(0, calcPulse, CHANGE);  // Call calcPulse to calculate the pulse length when pulsePin toggles high
}

void loop() {
  if (newPulse) {
    cameraEnable = !cameraEnable;
  }
  if (cameraEnable) {
   fireCamera();
  }
}

void calcPulse() {                    // interrupt routine
  newPulse = false;
  if(digitalRead(pulsePin) == HIGH){                //starts the PW measurement 
    startPeriod = micros();
  }
  else{
    if(startPeriod && (newPulse == false)){ //ends the PW measurement
      pulseWidth = (unsigned long)(micros() - startPeriod);
      startPeriod = 0;
    }
  }
  if(pulseWidth > 1500){
    newPulse = true;
  }
}  


void fireCamera() {
    digitalWrite(LED_PIN, HIGH);
    delay(500);
    digitalWrite(LED_PIN, LOW);
    delay(500);
/*  digitalWrite(LED_PIN, HIGH);
  digitalWrite(Focus, HIGH);     // Focus on
  delay(200);                    // Changed from 200 to accomodate shorter intervals
  digitalWrite(Shutter, HIGH);   // Shutter on
  delay(200);
  digitalWrite(Shutter, LOW);    // Shutter off
  digitalWrite(Focus, LOW);      // Focus off
  digitalWrite(LED_PIN, LOW);
  previousTime = millis();
  while ((unsigned long)(millis() - previousTime) < intervalBase);  //Wait for frame rate to elapse
  */
}

**Еще одно обновление** Я пока не придумал, как правильно ответить на ваши предложения. Если это не так, пожалуйста, дайте мне знать.

Вот где я был до ваших последних предложений:

void loop() {
  if (cameraEnable) {
   fireCamera();
  }
}

void calcPulse() {                                           // ISR срабатывает при изменении контакта
  newPulse = false;
  if(digitalRead(pulsePin) == HIGH){                         // если изменение было от низкого к высокому
    startPeriod = micros();                                  // начинается измерение, затем ISR заканчивается
  }
  else{                                                      // Изменение было от высокого к низкому
    if(startPeriod && (newPulse == false)){                  // поэтому измерение заканчивается,
      pulseWidth = (unsigned long)(micros() - startPeriod);  // ширина импульса зафиксирована,
      startPeriod = 0;                                       // startPeriod сбрасывается,
      newPulse = true;
      if(pulseWidth > 1500){
        cameraEnable = !cameraEnable;
      }
    }
  }
}

Это работало, но спорадически.

По совету 6v6gt я удалил newPulse. Он тоже иногда работал.

Затем я использовал последнее предложение Эдгара для ISR, и оно тоже сработало спорадически.

Эти наброски должны были сработать, поэтому я заподозрил, что с импульсами, исходящими от дрона, что-то не так.

Я написал простой скетч Nano для замены сигнала сервопривода дрона и подключил его к плате ATTiny с последней версией скетча. Всё работает, как заявлено! Сравнив два сигнала, я обнаружил, что длительность отправки импульсов дрона составляет около 0,250 секунды, в то время как длительность, которую я произвольно использовал в скетче сервопривода, составляла 0,750 секунды. Я поэкспериментировал с длительностью в скетче сервопривода и обнаружил, что всё, что меньше 0,50 секунды, приводило к нестабильной работе платы ATTiny. Вот и всё.

Я ценю время, которое вы потратили, помогая мне решить эту проблему, и все ваши полезные советы. Спасибо ещё раз!

-Дон