Постоянное чтение последовательных данных из Arduino в Python

Используя шаговый двигатель и дальномер (TFLuna), я пытаюсь построить «Лидар»; (как Радар, но со светом). Вот алгоритм:

• Поверните двигатель на один шаг, рассчитайте угол, измерьте расстояние до объекта, с которым он столкнется, и получите полярные координаты;
• Вычислить декартовы координаты и отправить в Python;
• Соберите несколько сотен измерений и покажите диаграмму рассеяния.

Это работает, но только если я одновременно перезапущу скетч и программу Python. После того, как я собрал все данные для одного графика, я не могу перезапустить скрипт Python для сбора еще одного раунда данных — это показывает, что данных в ожидании нет. Кроме того, сценарий Arduino никогда не зависает из-за переполнения буфера (поскольку Python перестал читать).

Как я могу сделать так, чтобы Arduino и двигатель выполняли свою работу (раскачивались вперед и назад на 180°, смотрели на вещи), и я мог периодически собирать объем данных в Python - всякий раз, когда я решу перезапустить сценарий еще раз?

Вот код. Во-первых, Ардуино. "считать"; — количество шагов, на которые прокрутился двигатель; tflI2C — объект дальномера.

#include <Stepper.h>
#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>        // Создаем экземпляр библиотеки Wire
#include <TFLI2C.h>      // Библиотека TFLuna-I2C v.0.1.1
#include <math.h>

TFLI2C tflI2C;
int16_t  tfDist;    // расстояние в сантиметрах
int16_t  tfAddr = TFL_DEF_ADR;  // Используйте этот адрес I2C по умолчанию

const int stepsPerRevolution = 2048;  // изменяем это, чтобы оно соответствовало количеству шагов за оборот

// инициализируем библиотеку шаговых двигателей на контактах с 8 по 11:
Stepper myStepper(stepsPerRevolution, 8, 10, 9, 11);
int stepCount = 0;         // количество шагов, которые сделал мотор

void serialFlush(){
  while(Serial.available() > 0) {
    char t = Serial.read();
  }
}


void setup() {
  // инициализируем последовательный порт:
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();           // Инициализируем библиотеку Wire
  myStepper.setSpeed(10);
  //myStepper.step(stepsPerRevolution/2);
  //задержка(1000);
  //myStepper.step(-stepsPerRevolution/2);
}

void coordinates(int count){
  struct Polar {
    float angle;
    int16_t distance;
  } pPoint;
  struct Cartesian {
    float xCoord;
    float yCoord;
  } cPoint;

  float angle = count*(2.0*PI)/stepsPerRevolution;
  byte flag = 0;
  //Последовательный.flush();
  while (Serial.availableForWrite() < sizeof(struct Cartesian)){}
  if(tflI2C.getData(tfDist, tfAddr)){
    pPoint.angle = angle + PI/2.0;
    pPoint.distance = tfDist;
    cPoint.xCoord = pPoint.distance * cos(pPoint.angle);
    cPoint.yCoord = pPoint.distance * sin(pPoint.angle);
    if (pPoint.distance <= 50 ){
      Serial.write((char*)&cPoint, sizeof(struct Cartesian));
    }
  }
  return;
}

void loop() {
  // шаг один шаг:
  for (int k=0; k<stepsPerRevolution/4; k++){
    myStepper.step(1);
    coordinates(stepCount);
    stepCount += 1;
    delay(10);
  }
  for (int k=0; k<stepsPerRevolution/2; k++){
    myStepper.step(-1);
    coordinates(stepCount);
    stepCount -= 1;
    delay(10);
  }
  for (int k=0; k<stepsPerRevolution/4; k++){
    myStepper.step(1);
    coordinates(stepCount);
    stepCount += 1;
    delay(10);
  }
  delay(5000);
}

а вот Python:

ardu = serial.Serial('/dev/cu.usbserial-1460', baudrate=115200, timeout=.1)
radarImage = []
structSize = struct.calcsize("ff")
ardu.reset_input_buffer()
    
i = 0;
while True:
    if ardu.in_waiting >= structSize:
        arduRead = ardu.read(structSize)
        point = list(struct.unpack("ff",arduRead))
        if i <= 10:
            print(point)
        radarImage.append(point)
        i += 1
    else:
        pass
    if i > 2000:
        break
ardu.close()

Вот образец из «первого раунда» Сбор данных. Да, у меня на столе беспорядок...