Последовательный порт перестает получать данные после случайного промежутка времени

EDIT: Вещи, которые я пробовал до сих пор:

1. Увеличение скорости передачи данных, но это не имело никакого значения, так как данные по-прежнему переставали приниматься по прошествии случайного промежутка времени.

2. Я попытался протестировать один датчик и уменьшить скетч до того, что можно распечатать только в виде скетча. Я могу заставить скетч работать с двумя датчиками, где он непрерывно печатает результаты. 3 или 4 датчика, и я понял проблему.

Ссылка на библиотеку VL53L4CD: https://github.com/stm32duino/VL53L4CD

Технические характеристики:

https://cdn-learn.adafruit .com/downloads/pdf/adafruit-vl53l4cd-time-of-flight-distance-sensor.pdf

https://www.st.com/resource/en/datasheet/vl53l4cd.pdf

В настоящее время я работаю над проектом, в котором мне нужно измерить расстояния в двух разных точках с помощью датчиков расстояния (в настоящее время я использую лазерные датчики расстояния VL53L4CD). Однако этот проект требует высокой частоты дискретизации 100 Гц. Для этого у меня есть 4 датчика расстояния, объединенных в 2 набора датчиков. Каждый набор датчиков состоит из 2 датчиков расстояния (например, набор датчиков 1 состоит из датчиков расстояния 2 и 3, а набор датчиков 2 состоит из датчиков расстояния 1 и 4), и я бы чередовал показания каждого набора датчиков.

Поначалу казалось, что это работает, я получал новое значение расстояния каждые 8 мс. Тем не менее, последовательный порт перестает получать показания расстояния через очень случайный промежуток времени. Иногда последовательный порт перестает получать новые данные через 5 секунд, иногда через 30, иногда через 60 и даже через 180 секунд.

Я не знаю, в чем причина этой проблемы, что я могу сделать, чтобы ее исправить. Любая помощь приветствуется (Я использую Arduino Nano 33 IOT)

Спасибо!

Вот мой код ниже:

// Включенные библиотеки
#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>

// Библиотеки, необходимые для датчиков VL53L4CD
#include <vl53l4cd_class.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <stdint.h>
#include <assert.h>
#include <stdlib.h>

// Определения
#define DEV_I2C Wire
#define SerialPort Serial

// переменные
int alternate = 0; // Переменная, используемая для переключения между наборами датчиков

// Компоненты.
VL53L4CD sensor_vl53l4cd_1(&DEV_I2C, 2); // xshut контакт датчика расстояния 1, подключенный к контакту 2
VL53L4CD sensor_vl53l4cd_2(&DEV_I2C, 3); // xshut контакт датчика расстояния 2, подключенный к контакту 3
VL53L4CD sensor_vl53l4cd_3(&DEV_I2C, 5); // xshut контакт датчика расстояния 3, подключенный к контакту 5
VL53L4CD sensor_vl53l4cd_4(&DEV_I2C, 6); // xshut контакт датчика расстояния 4, подключенный к контакту 6

/* Setup ---------------------------------------------------------------------*/

void setup()
{
  // НАСТРОЙКА ДАТЧИКА РАССТОЯНИЯ
  // Инициализировать серийный номер для вывода.
  SerialPort.begin(9600);
  SerialPort.println("Starting...");

  // Инициализировать шину I2C.
  DEV_I2C.begin();

  // Настроить VL53L4CD номер 1
  Serial.println("Configuring distance sensor 1");
  sensor_vl53l4cd_1.begin();
  sensor_vl53l4cd_1.VL53L4CD_Off();
  sensor_vl53l4cd_1.InitSensor();
  sensor_vl53l4cd_1.VL53L4CD_SetI2CAddress(0x40);
  sensor_vl53l4cd_1.VL53L4CD_SetRangeTiming(10, 0);

  // Настроить VL53L4CD номер 2
  Serial.println("Configuring distance sensor 2");
  sensor_vl53l4cd_2.begin();
  sensor_vl53l4cd_2.VL53L4CD_Off();
  sensor_vl53l4cd_2.InitSensor();
  sensor_vl53l4cd_2.VL53L4CD_SetI2CAddress(0x42);
  sensor_vl53l4cd_2.VL53L4CD_SetRangeTiming(10, 0);

  // Настроить VL53L4CD номер 3
  Serial.println("Configuring distance sensor 3");
  sensor_vl53l4cd_3.begin();
  sensor_vl53l4cd_3.VL53L4CD_Off();
  sensor_vl53l4cd_3.InitSensor();
  sensor_vl53l4cd_3.VL53L4CD_SetI2CAddress(0x44);
  sensor_vl53l4cd_3.VL53L4CD_SetRangeTiming(10, 0);

  // Настроить VL53L4CD номер 4
  Serial.println("Configuring distance sensor 4");
  sensor_vl53l4cd_4.begin();
  sensor_vl53l4cd_4.VL53L4CD_Off();
  sensor_vl53l4cd_4.InitSensor();
  sensor_vl53l4cd_4.VL53L4CD_SetI2CAddress(0x46);
  sensor_vl53l4cd_4.VL53L4CD_SetRangeTiming(10, 0);

  // Начать измерения
  sensor_vl53l4cd_1.VL53L4CD_StartRanging();
  sensor_vl53l4cd_2.VL53L4CD_StartRanging();
  sensor_vl53l4cd_3.VL53L4CD_StartRanging();
  sensor_vl53l4cd_4.VL53L4CD_StartRanging();
}

void loop()
{
  // Чтение результатов с набора датчиков 1
  if (alternate == 0){ 
    VL53L4CD_Result_t results2;
    VL53L4CD_Result_t results3;

    // Чтение результатов с набора датчиков 1 (датчики 2 и 3)
    sensor_vl53l4cd_2.VL53L4CD_ClearInterrupt();
    sensor_vl53l4cd_2.VL53L4CD_GetResult(&results2);
    sensor_vl53l4cd_3.VL53L4CD_ClearInterrupt();
    sensor_vl53l4cd_3.VL53L4CD_GetResult(&results3);
    
    Serial.print("Distance 1-1 = ");
    Serial.print(results2.distance_mm);
    Serial.println(" ");
    Serial.print("Distance 1-2 = ");
    Serial.print(results3.distance_mm);
    Serial.println(" ");
    
    alternate = 1; // Изменить значение, чтобы набор датчиков 2 считывался в следующем цикле
  }
  
  // Чтение результатов с набора датчиков 2
  else if (alternate == 1){ 
    VL53L4CD_Result_t results1;
    VL53L4CD_Result_t results4;

    // Чтение результатов с набора датчиков 1 (датчики 1 и 4)
    sensor_vl53l4cd_1.VL53L4CD_ClearInterrupt();
    sensor_vl53l4cd_1.VL53L4CD_GetResult(&results1);
    sensor_vl53l4cd_4.VL53L4CD_ClearInterrupt();
    sensor_vl53l4cd_4.VL53L4CD_GetResult(&results4);
    
    Serial.print("Distance 2-1 = ");
    Serial.print(results1.distance_mm);
    Serial.println(" ");
    Serial.print("Distance 2-2 = ");
    Serial.print(results4.distance_mm);
    Serial.println(" ");
    
    alternate = 0; // Изменить значение, чтобы набор датчиков 2 считывался в следующем цикле
   }
   Serial.println(millis());
}