Запуск кода кодировщика одновременно с другим кодом в Arduino

volatile unsigned int temp, counter = 0; 
int county=0; 
void setup()
{
  
  Serial.begin(9600);   
  pinMode(2, INPUT_PULLUP); 
  pinMode(3, INPUT_PULLUP); 
  attachInterrupt(0, ai0, RISING);
  attachInterrupt(1, ai1, RISING);  
}
 
void loop()
{
  county= (counter);
  if (counter>2000){
county=0;
  }
  temp = counter;
  
  Serial.println(county); // Счетчик шагов энкодера
  
}

  void ai0() {if(digitalRead(3)==LOW) {counter++;}else{counter--;}}
  void ai1() {if(digitalRead(2)==LOW) {counter--;}else{counter++;}} 

Уважаемые друзья, приведенный выше код Arduino используется для кодировщика в качестве счетчика и код взят в кавычки из здесь приведенный выше простой код работает нормально. Однако, если я добавлю несколько строк кода ниже Serial.println(county);, что на самом деле задержит время выполнения, счетчик на самом деле пропустит шаги и испортит вверх по прилавку, который я очень разочарован.

Могу ли я спросить, как решить эту проблему, я думаю, может ли arduino одновременно запускать 2 цикла void, чтобы код ccounter мог выполняться одновременно и на него не влияли другие строки кода, которые вводят время задержки, которое беспорядок вверх по прилавку. Будем признательны за любую помощь :)

volatile unsigned int temp, counter = 0; 
void setup()
{
  
  Serial.begin(9600);   pinMode(2, INPUT_PULLUP); pinMode(3, INPUT_PULLUP); attachInterrupt(0, ai0, RISING);attachInterrupt(1, ai1, RISING);  
}
 
void loop()
{
noInterrupts();
unsigned int county = counter;
interrupts();

  if (counter>2000){county=0;}
  
  Serial.println(county); // Счетчик шагов энкодера
  
}

  void ai0() {if(digitalRead(3)==LOW) {counter++;}else{counter--;}}
  void ai1() {if(digitalRead(2)==LOW) {counter--;}else{counter++;}} 

PID-код

#include <PID_v1.h>
double Setpoint ;  double Input; double Output ;
volatile unsigned int temp, counterrr = 0; 
int county=0; 

double Kp=0, Ki=2, Kd=0;  
PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);


void setup()
{
  
  Serial.begin(9600);   
  Setpoint = 120;
  myPID.SetMode(AUTOMATIC);
  myPID.SetTunings(Kp, Ki, Kd);
  pinMode(2, INPUT_PULLUP); 
  pinMode(3, INPUT_PULLUP); 
  attachInterrupt(0, ai0, RISING);
  attachInterrupt(1, ai1, RISING);  
}
 
void loop()
{
    
}

  void ai0() {
    if(digitalRead(3)==LOW) {
    counterrr++;}
    else{
      counterrr--;}

        county= (counterrr);
  Serial.println(county);
  Input = map(county, 0, 1024, 0, 1200);  // фотодатчик устанавливается на аналоговый контакт 5
  myPID.Compute();
  analogWrite(9,Output); 
  Serial.print(Input);
  }
  void ai1() {
    if(digitalRead(2)==LOW) {
      counterrr--;}
      else{
        counterrr++;
        }

          county= (counterrr);
  Serial.println(county);
  Input = map(county, 0, 1024, 0, 1200);  // фотодатчик устанавливается на аналоговый контакт 5
  myPID.Compute();
  analogWrite(9,Output); 
  Serial.print(Input);
        }