Использование software serial на Arduino Mega

Итак, я использую этот датчик: https://wiki.dfrobot.com/Serial_6_Axis_Accelerometer_SKU_SEN0386 с этой библиотекой https://github.com/DFRobotdl/DFRobot_WT61PC

Я использую 2 датчика, но у меня плохая частота на Arduino Uno, и я решил переключиться на Mega, так как он поддерживает несколько соединений одновременно.

Этот код отлично работает на Uno, но не на Mega. Конечно, я пытался использовать этот метод: https://docs.arduino.cc/built-in-examples/ Communication/MultiSerialMega, и я знаю, что не должен использовать Software Serial на Mega, но эта библиотека была написана с использованием Software Serial, и я не могу использовать другой метод (по крайней мере, я так это понимаю ).

Вот причина.

SoftwareSerial mySerial(10, 11);
DFRobot_WT61PC sensor(&mySerial);

Поэтому я попробовал несколько вариантов выводов (с поддержкой UART, pcint, TX/RX) https ://docs.arduino.cc/learn/built-in-libraries/software-serial и кажется, что ничего не работает. Также попытался удалить устройство чтения SD-карт, попробовал исходный код примера. Я также попробовал аппаратный серийный номер, как и должно быть, но опять же, он не поддерживает этот датчик и в конечном итоге приводит к ошибкам (или наоборот). Ничего.

Вот рабочий код Uno:

#include <DFRobot_WT61PC.h>
#include <SoftwareSerial.h>
#include <SPI.h>
#include <SD.h>

#define FILE_BASE_NAME "Pomiar"
#define VCC2 7

const uint8_t CS_PIN = 4;

SoftwareSerial mySerial(2, 3);
SoftwareSerial mySerial2(5, 6);
DFRobot_WT61PC sensor(&mySerial);
DFRobot_WT61PC sensor2(&mySerial2);


File myFile;
File file;

const uint8_t BASE_NAME_SIZE = sizeof(FILE_BASE_NAME) - 1;
char fileName[] = FILE_BASE_NAME "00.txt";

void setup()
{

  pinMode(VCC2,OUTPUT);
  digitalWrite(VCC2,HIGH);

  //Используем Serial как отладочный последовательный порт
  Serial.begin(9600);
  Serial.print("Initializing SD card...");

  if (!SD.begin(4)) {
    Serial.println("initialization failed!");
    while (1);
  }
  Serial.println("initialization done.");

  while (SD.exists(fileName)) {
    if (fileName[BASE_NAME_SIZE + 1] != '9') {
      fileName[BASE_NAME_SIZE + 1]++;
    } else if (fileName[BASE_NAME_SIZE] != '9') {
      fileName[BASE_NAME_SIZE + 1] = '0';
      fileName[BASE_NAME_SIZE]++;
    } else {
      Serial.println(F("Can't create file name"));
      return;
    }
  }

  
  // Использовать программный последовательный порт mySerial в качестве последовательного порта связи
  mySerial.begin(9600);
  mySerial2.begin(9600);
  // Измените частоту вывода данных датчика FREQUENCY_0_1HZ для 0,1 Гц, FREQUENCY_0_5HZ для 0,5 Гц, FREQUENCY_1HZ для 1 Гц, FREQUENCY_2HZ для 2 Гц,
  // FREQUENCY_5HZ для 5 Гц, FREQUENCY_10HZ для 10 Гц, FREQUENCY_20HZ для 20 Гц, FREQUENCY_50HZ для 50 Гц,
  // FREQUENCY_100HZ для 100 Гц, FREQUENCY_125HZ для 125 Гц, FREQUENCY_200HZ для 200 Гц.
  sensor.modifyFrequency(FREQUENCY_10HZ);
  sensor2.modifyFrequency(FREQUENCY_10HZ);
}


void loop()
{

  long timestamp = millis();

  float acc1;
  float acc2 ;
  float acc3 ;
  float gyro1 ;
  float gyro2 ;
  float gyro3;
  float angle1;
  float angle2;
  float angle3;

  float acc12 ;
  float acc22 ;
  float acc32 ;
  float gyro12;
  float gyro22 ;
  float gyro32 ;
  float angle12 ;
  float angle22;
  float angle32;
  
  mySerial.listen();
  if (sensor.available()) {
    
    acc1 = sensor.Acc.X;
    acc2 = sensor.Acc.Y;
    acc3 = sensor.Acc.Z;
    gyro1 = sensor.Gyro.X;
    gyro2 = sensor.Gyro.Y;
    gyro3 = sensor.Gyro.Z;
    angle1 = sensor.Angle.X;
    angle2 = sensor.Angle.Y;
    angle3 = sensor.Angle.Z;
    
  }

  mySerial2.listen();
  if (sensor2.available()) {
    
    acc12 = sensor2.Acc.X;
    acc22 = sensor2.Acc.Y;
    acc32 = sensor2.Acc.Z;
    gyro12 = sensor2.Gyro.X;
    gyro22 = sensor2.Gyro.Y;
    gyro32 = sensor2.Gyro.Z;
    angle12 = sensor2.Angle.X;
    angle22 = sensor2.Angle.Y;
    angle32 = sensor2.Angle.Z;

  }

  myFile = SD.open(fileName, FILE_WRITE);

  if (myFile) {
    myFile.print(timestamp);
    myFile.print("|");
    myFile.print(acc1);
    myFile.print("|");
    myFile.print(acc2);
    myFile.print("|");
    myFile.print(acc3);
    myFile.print("|");
    myFile.print(gyro1);
    myFile.print("|");
    myFile.print(gyro2);
    myFile.print("|");
    myFile.print(gyro3);
    myFile.print("|");
    myFile.print(angle1);
    myFile.print("|");
    myFile.print(angle2);
    myFile.print("|");
    myFile.print(angle3);
    myFile.println("");

    myFile.print(timestamp);
    myFile.print("|");
    myFile.print(acc12);
    myFile.print("|");
    myFile.print(acc22);
    myFile.print("|");
    myFile.print(acc32);
    myFile.print("|");
    myFile.print(gyro12);
    myFile.print("|");
    myFile.print(gyro22);
    myFile.print("|");
    myFile.print(gyro32);
    myFile.print("|");
    myFile.print(angle12);
    myFile.print("|");
    myFile.print(angle22);
    myFile.print("|");
    myFile.print(angle32);
    myFile.println("");
    
    myFile.close();
  } else {
    Serial.println("error opening test.txt");
  }
}

Я также нашел этот вопрос: Software Serial Arduino Mega 2560 не работает. У парня такая же проблема, как и у меня, но никто не нашел ее решения. Также хочу отметить, что производитель заявляет, что данная библиотека и сенсор отлично работают на Меге. Очень нужна ваша помощь.

ура

@изменить Итак, я провел несколько тестов, и единственный код, который действительно показывает что-то на мониторе:

#include <DFRobot_WT61PC.h>

DFRobot_WT61PC sensor(&Serial);

void setup()
{
  //Используем Serial как отладочный последовательный порт
  
  // Использовать программный последовательный порт mySerial в качестве последовательного порта связи
  Serial.begin(9600);
  sensor.modifyFrequency(FREQUENCY_10HZ);
}


void loop()
{
  if (sensor.available()) {
    Serial.print("Acc\t"); Serial.print(sensor.Acc.X); Serial.print("\t"); Serial.print(sensor.Acc.Y); Serial.print("\t"); Serial.println(sensor.Acc.Z); //информация об ускорении X,Y,Z
    Serial.print("Gyro\t"); Serial.print(sensor.Gyro.X); Serial.print("\t"); Serial.print(sensor.Gyro.Y); Serial.print("\t"); Serial.println(sensor.Gyro.Z); //информация об угловой скорости X,Y,Z
    Serial.print("Angle\t"); Serial.print(sensor.Angle.X); Serial.print("\t"); Serial.print(sensor.Angle.Y); Serial.print("\t"); Serial.println(sensor.Angle.Z); //информация об углах X, Y, Z
    Serial.println(" ");
  }
}

Но, как вы видите, вывод поврежден.