Прерывание ADXL345 Arduino UNO data_ready

Я бы хотел, чтобы значения датчика обновлялись каждые 10 мс (100 Гц), а затем запускался алгоритм и повторялся тот же процесс. Однако после синхронизации алгоритма он занимает всего 2 мс, я думаю, что прерывание data_ready не работает должным образом. Физическое аппаратное соединение — от INT1 ADXL345 к контакту 2 UNO.

изменить:

Я настроил акселерометр на скорость передачи данных 100 Гц. Я настроил прерывание с data_ready для запуска алгоритма, присутствующего в цикле, каждый раз, когда приходит новая выборка, то есть каждые 10 мс. Однако каждый образец поступает каждые 2 мс, что показывает, что прерывание не работает, и я хотел бы знать, почему. Я замерил время прерывания с помощью функции millis(); функция до и после вызова прерывания, также я сохранил выборки в массиве и распечатал их на последовательном интерфейсе, и выборки повторялись, поскольку они обновлялись каждые 2 мс вместо 10 мс. Алгоритм, который я разработал, требует частоты дискретизации 100 Гц.

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Adafruit_ADXL345_U.h>
#include <avr/io.h>
#include <avr/power.h>


#define F_CPU 16000000UL


volatile int sensor_update=0;


//------------------------------------------------ -------------------- -----------
//Запись в регистры ADXL345
void writeTo(int device, byte address, byte val) {
Wire.beginTransmission(device); // начинаем передачу на устройство
Wire.write(address);        // отправляем адрес регистра
Wire.write(val);        // отправляем значение для записи
Wire.endTransmission(); //завершить передачу
}



//------------------------------------------------ -------------------------------------------------------------

////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////

//функция ISR

void interrupt(void){
sensor_update=1;

}


////////////////////////////////////////////////// //////////////////////////////////////////////////



void buzz(int targetPin, long frequency, long length) {
long delayValue = 1000000/frequency/2; // вычисляем значение задержки между переходами
//// Количество микросекунд, равное 1 секунде, делим на частоту, затем делим пополам, так как

  //// в каждом цикле две фазы
  //// вычислить количество циклов для правильной синхронизации
  long numCycles = frequency * length/ 1000; 

  //// умножить частоту, которая на самом деле составляет число циклов в секунду, на
  //// количество секунд, чтобы получить общее количество циклов для производства
  for (long i=0; i < numCycles; i++){ // для рассчитанного отрезка времени...
    digitalWrite(targetPin,HIGH); // запишем зуммер в высокий уровень, чтобы вытолкнуть диафрагму
    delayMicroseconds(delayValue); // ждем рассчитанного значения задержки
    digitalWrite(targetPin,LOW); // пишем низкий уровень сигнала зуммера, чтобы оттянуть диафрагму
    delayMicroseconds(delayValue); // ожидание снова или рассчитанное значение задержки
  }
}


/* Assign a unique ID to this sensor at the same time */
Adafruit_ADXL345_Unified accel = Adafruit_ADXL345_Unified(12345);

void setup(void)
{
  if (F_CPU == 16000000) clock_prescale_set(clock_div_1);
  Serial.begin(9600);
  //Serial.println("Тест акселерометра"); Серийный.println("");

  pinMode(4, OUTPUT);// выходной контакт зуммера

  /* Initialise the sensor */
  if(!accel.begin())
  {
    /* There was a problem detecting the ADXL345 ... check your connections */
    //Serial.println("Ой, ADXL345 не обнаружен... Проверьте проводку!");
    while(1);
  }

  /* Set the range to whatever is appropriate for your project */
  accel.setRange(ADXL345_RANGE_16_G);
  accel.setDataRate(ADXL345_DATARATE_100_HZ);
  // displaySetRange(ADXL345_RANGE_8_G);
  // displaySetRange(ADXL345_RANGE_4_G);
  // displaySetRange(ADXL345_RANGE_2_G);

  //Создать прерывание, которое сработает при обнаружении касания.
  attachInterrupt(0, interrupt, RISING);

  writeTo(0x1D, 0x2E, 0);
  writeTo(0x1D, 0x2F, 0);
  writeTo(0x1D, 0x2E, 128);
  writeTo(0x1D, 0x2F, 127);
}

void loop(void)
{


  if(sensor_update==1 ){
    // Когда в ISR для sensor_update установлено значение 1, алгоритм обрабатывает данные с акселерометра, которые обновляются каждые 10 мс (100 Гц)
     sensor_update=0;//сброс
  }
}