Как правильно отправлять байты между RPI и Arduino по I2C при использовании ISR без ошибок ввода-вывода?

У меня есть соединение I2C между RPI 3B+ и Arduino Nano. Я хочу отправить ключ и соответствующий байт значения, и arduino что-то делает с этим внутри синхронизированного ISR. Что работает. Но я получаю ошибки ввода-вывода на стороне RPI, вероятно, потому, что ISR занят. Поэтому я провел небольшой тест. Каждые 10000 сообщений отправляйте:

• 245 ошибок ввода-вывода при частоте 51 281 Гц ISR
• 104 Ошибки ввода-вывода при 25 600 Гц ISR
• 28 Ошибок ввода-вывода при частоте 6400 Гц ISR

Есть ли какой-нибудь способ уменьшить количество ошибок ввода-вывода или вообще их не иметь? Мне нужно около 25 600 кГц для моего ISR.

Сторона RPI:

bus.write_i2c_block_data(0x60, 0x00, [key, val])

Обработчик сообщений на стороне Arduino, называемый Wire.onReceive(msg_handler);:

void msg_handler(int bitstream) {
     Wire.read();
     int pin = Wire.read();
     int val = Wire.read();
     Serial.println(pin);
     Wire.begin(0x60);

Я каждый раз начинаю провод, потому что в противном случае, как только у него возникнет ошибка ввода-вывода, он перестанет печатать на серийном. Моя проводка составляет 18 AWG и около 20 см. Ошибка:

[Errno 121] Remote I/O error