Ускорение двигателя постоянного тока с помощью ШИМ

Я не знаю, почему это было так сложно для меня, но я пытаюсь контролировать ускорение двигателя постоянного тока 10 В с помощью Arduino UNO и H-моста L298n. Использование регулируемого источника питания 12 В для питания двигателя

Ни за что на свете я не могу добиться плавного ускорения/замедления для этого. Я хочу, чтобы двигатель двигался вперед и назад с помощью потенциометра, замедляясь по мере достижения положений "0" и "10". Это работает, но не очень гладко

const byte motorUp      = 4;
const byte motorDown    = 5;
const byte motorPWM     = 6;

const int speed1 = 85;
const int speed2 = 92;
const int speed3 = 100;
const int speed4 = 110;
const int speed5 = 130;
const int speed6 = 190;

int state = 0;

const byte wiper        = A0; //Положение фейдера относительно GND (аналог 0)
double faderMax = 0; //Значение, считываемое максимальным положением фейдера (0-1023)
double faderMin = 0; //Значение, считываемое минимальной позицией фейдера (0-1023)
byte motorSpeed = 255;  // Поднять, если фейдер слишком медленный (0-255)
byte tolerance  = 10;  // Поднять, если фейдер слишком шаткий (0-1023)

void setup() {
  Serial.begin(250000);
  pinMode(motorDown, OUTPUT);
  pinMode(motorUp, OUTPUT);
  pinMode(motorPWM, OUTPUT);
  analogWrite(motorPWM, motorSpeed);
  calibrateFader(); }

void calibrateFader() {
  digitalWrite(motorUp, HIGH);
  analogWrite(motorPWM, 155);
  delay(300);
  digitalWrite(motorUp, LOW);
  faderMax = analogRead(wiper) - tolerance;
  digitalWrite(motorDown, HIGH);
  analogWrite(motorPWM, 155);
  delay(300);
  digitalWrite(motorDown, LOW);
  faderMin = analogRead(wiper) + tolerance;
  delay(2500); }

void loop () {
  moveMotorUp();}

void moveMotorUp() {
  while (analogRead(A0) <= 100) {
    analogWrite(motorPWM, speed1);
    digitalWrite(motorUp, HIGH);
    digitalWrite(motorDown, LOW); }
  while ((analogRead(A0) > 100) && (analogRead(A0) <= 200)) {
    analogWrite (motorPWM, speed2);
    digitalWrite(motorUp, HIGH);
    digitalWrite(motorDown, LOW); }
  while ((analogRead(A0) > 200) && (analogRead(A0) <= 300)) {
    analogWrite (motorPWM, speed3);
    digitalWrite(motorUp, HIGH);
    digitalWrite(motorDown, LOW); }
  while ((analogRead(A0) > 300) && (analogRead(A0) <= 400)) {
    analogWrite (motorPWM, speed4);
    digitalWrite(motorUp, HIGH);
    digitalWrite(motorDown, LOW); }
  while ((analogRead(A0) > 400) && (analogRead(A0) <= 500)) {
    analogWrite (motorPWM, speed5);
    digitalWrite (motorUp, HIGH);
    digitalWrite(motorDown, LOW); }
  while ((analogRead(A0) > 500) && (analogRead(A0) <= 600)) {
    analogWrite (motorPWM, speed6);
    digitalWrite (motorUp, HIGH);
    digitalWrite(motorDown, LOW); }
  while ((analogRead(A0) > 600) && (analogRead(A0) <= 700)) {
    analogWrite (motorPWM, speed5);
    digitalWrite(motorUp, HIGH);
    digitalWrite(motorDown, LOW); }
   while ((analogRead(A0) > 700) && (analogRead(A0) <= 800)) {
    analogWrite (motorPWM, speed4);
    digitalWrite(motorUp, HIGH);
    digitalWrite(motorDown, LOW); }
  while ((analogRead(A0) > 800) && (analogRead(A0) <= 900)) {
    analogWrite (motorPWM, speed3);
    digitalWrite(motorUp, HIGH);
    digitalWrite(motorDown, LOW); }
  while ((analogRead(A0) > 900) && (analogRead(A0) <= 1000)) {
    analogWrite (motorPWM, speed2);
    digitalWrite(motorUp, HIGH);
    digitalWrite(motorDown, LOW); }
  while (analogRead(A0) > 1000) {
    analogWrite (motorPWM, speed1);
    digitalWrite(motorUp, HIGH);
    digitalWrite(motorDown, LOW);
    moveMotorDown(); } }

void moveMotorDown() {

  while (analogRead(A0) > 1000) {
    analogWrite(motorPWM, speed1);
    digitalWrite(motorDown, HIGH);
    digitalWrite(motorUp, LOW); }
  while ((analogRead(A0) > 900) && (analogRead(A0) <= 1000)) {
    analogWrite (motorPWM, speed2);
    digitalWrite(motorDown, HIGH);
    digitalWrite(motorUp, LOW); }
  while ((analogRead(A0) > 800) && (analogRead(A0) <= 900)) {
    analogWrite (motorPWM, speed3);
    digitalWrite(motorDown, HIGH);
    digitalWrite(motorUp, LOW); }
  while ((analogRead(A0) > 700) && (analogRead(A0) <= 800)) {
    analogWrite (motorPWM, speed4);
    digitalWrite(motorDown, HIGH);
    digitalWrite(motorUp, LOW); }
  while ((analogRead(A0) > 600) && (analogRead(A0) <= 700)) {
    analogWrite (motorPWM, speed5);
    digitalWrite (motorDown, HIGH);
    digitalWrite(motorUp, LOW); }
  while ((analogRead(A0) > 500) && (analogRead(A0) <= 600)) {
    analogWrite (motorPWM, speed6);
    digitalWrite (motorDown, HIGH);
    digitalWrite(motorUp, LOW); }
  while ((analogRead(A0) > 400) && (analogRead(A0) <= 500)) {
    analogWrite (motorPWM, speed5);
    digitalWrite (motorDown, HIGH);
    digitalWrite(motorUp, LOW); }
  while ((analogRead(A0) > 300) && (analogRead(A0) <= 400)) {
    analogWrite (motorPWM, speed4);
    digitalWrite (motorDown, HIGH);
    digitalWrite(motorUp, LOW); }
  while ((analogRead(A0) > 200) && (analogRead(A0) <= 300)) {
    analogWrite (motorPWM, speed3);
    digitalWrite (motorDown, HIGH);
    digitalWrite(motorUp, LOW); }
  while ((analogRead(A0) > 100) && (analogRead(A0) <= 200)) {
    analogWrite (motorPWM, speed2);
    digitalWrite (motorDown, HIGH);
    digitalWrite(motorUp, LOW); }
  while ((analogRead(A0) > 10) && (analogRead(A0) <= 100)) {
    analogWrite(motorPWM, speed1);
    digitalWrite(motorDown, HIGH);
    digitalWrite(motorUp, LOW); }
  while (analogRead(A0) <= 10) {
    digitalWrite(motorDown, HIGH);
    digitalWrite(motorUp, LOW);
    moveMotorUp(); } }

Надеюсь, все проще - Есть идеи? Спасибо