- спросил Росс. Arduino Publishing custom msg (6 значений float64 и заголовок) и subscribe Vector3Stamped msg от Arduino mega2560 не работают!

Rosserial Arduino custom msg publisher. Я публикую пользовательские msg (6 float64 значения и заголовок) и подписаться Vector3Stamped msg от Arduino mega2560. Но не работает!
Ошибка, которую я получаю, следующая (пользовательский издатель публикует правильно, но обычный подписчик не работает):

Создание подписчика не удалось: требуется более 1 значения для распаковки

Когда у меня есть следующее в Arduino/библиотеки/Rosserial_Arduino_Library/src/ros.h

 #elif defined(__AVR_ATmega2560__) 
       typedef NodeHandle_ <ArduinoHardware, 15, 15, 512, 512> NodeHandle

в то время как ошибка отличается при изменении Arduino/libraries/Rosserial_Arduino_Library/src/ros.h на следующее:

#elif defined(__AVR_ATmega2560__)
   typedef NodeHandle_<ArduinoHardware, 15, 15, 512, 512,FlashReadOutBuffer_> NodeHandle; 

Ошибка, которую я получаю в этом случае, - это следование (пользовательский издатель не работает, но работает обычный подписчик)

Создание издателя не удалось: требуется более 1 значения для распаковки
Пытался опубликовать перед настройкой, идентификатор темы 115

Мой код arduino выглядит следующим образом:

#include <HardwareSerial.h>
#include <ODriveArduino.h>
#include <Wire.h>
#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <geometry_msgs/Vector3Stamped.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <ros/time.h>
#include <mybot/encoderMsgStamped.h>


#define ROBOT_WIDTH (480) //МИЛЛИМЕТР
#define WHEEL_DIAMETER (165.1)  ///МИЛЛИМЕТР
#define WHEEL_CIRC (518.676947108) //окружность КОЛЕСА
#define CPR_ENCODER (90)


HardwareSerial& odrive_serial1 = Serial1;
HardwareSerial& odrive_serial2 = Serial2;
HardwareSerial& odrive_serial3 = Serial3;
//axis0(M0)-слева
//axis1(M1)-справа
ODriveArduino odrive1(odrive_serial1);
ODriveArduino odrive2(odrive_serial2);
ODriveArduino odrive3(odrive_serial3);

// переменные / cmd_vel, которые будут получены для привода с
float demandx;
float demandz;

// таймеры для суб-основного цикла
unsigned long currentMillis;
long previousMillis = 0;    // set up timers
float loopTime = 100;  //100ms
long forward0;
long forward1;
long turn0;
long turn1;




// переменные положения и скорости считываются из ODrive
long posfl,posfr,posml,posmr,posrl,posrr;

long posfl_old,posfr_old,posml_old,posmr_old,posrl_old,posrr_old;
long posfl_diff,posfr_diff,posml_diff,posmr_diff,posrl_diff,posrr_diff;
float posfl_mm_diff,posfr_mm_diff,posml_mm_diff,posmr_mm_diff,posrl_mm_diff,posrr_mm_diff;
  
ros::NodeHandle nh;

//функция, которая будет вызываться при получении команды от хоста
void handle_cmd (const geometry_msgs::Twist& cmd_vel) {
                                                   
     demandx = cmd_vel.linear.x; 
     demandz = cmd_vel.angular.z;
}

ros::Subscriber<geometry_msgs::Twist> cmd_vel("/cmd_vel", handle_cmd);   //create a subscriber to ROS topic for velocity commands (will execute "handle_cmd" function when receiving data)
mybot::encoderMsgStamped pos_msg;                                //create a "pos_msg" ROS message
ros::Publisher pos_pub("encoderPos", &pos_msg);                          //create a publisher to ROS topic "encoderPos" using the "pos_msg" type


void setup() {
  nh.initNode();                            //init ROS node
  nh.getHardware()->setBaud(115200);         //set baud for ROS serial communication
  nh.subscribe(cmd_vel);                    //suscribe to ROS topic for velocity commands
  nh.advertise(pos_pub);                  //prepare to publish speed in ROS topic
  odrive_serial1.begin(115200);
  odrive_serial2.begin(115200);
  odrive_serial3.begin(115200);
  odrive1.SetVelocity(0,0);
  odrive1.SetVelocity(1,0);
  odrive2.SetVelocity(0,0);
  odrive2.SetVelocity(1,0);
  odrive3.SetVelocity(0,0);
  odrive3.SetVelocity(1,0);
  odrive1.SetPosition(0,0.0);
  odrive1.SetPosition(1,0.0);
  odrive2.SetPosition(0,0.0);
  odrive2.SetPosition(1,0.0);
  odrive3.SetPosition(0,0.0);
  odrive3.SetPosition(1,0.0);
  Serial.begin(115200);
  while (!Serial) ; 

    
 
}

//_________________________________________________________________________

void loop() {
  nh.spinOnce();
  currentMillis = millis();
  if (currentMillis - previousMillis >= loopTime) {  // run a loop every 100ms          
     previousMillis = currentMillis;          // reset the clock to time it
     float modifier_lin = 1.03;        // scaling factor because the wheels are squashy / there is wheel slip etc.
     float modifier_ang = 0.92;        // scaling factor because the wheels are squashy / there is wheel slip etc.


     forward0 = demandx * 1.927982351202 * modifier_lin ; // convert m/s into counts/s
     forward1 = demandx * 1.927982351202 * modifier_lin; // convert m/s into counts/s
     turn0 = demandz * 0.46271576428  * modifier_ang;    // convert rads/s into counts/s
     turn1 = demandz * 0.46271576428 * modifier_ang;    // convert rads/s into counts/s

     forward1 = forward1*-1;      // one motor and encoder is mounted facing the other way
     odrive1.SetVelocity(1, forward0 + turn0); //-1 the motors are on opposite direction 
     odrive1.SetVelocity(0, forward1 + turn1);
     odrive2.SetVelocity(1, forward0 + turn0); //-1 the motors are on opposite direction
     odrive2.SetVelocity(0, forward1 + turn1);
     odrive3.SetVelocity(1, forward0 + turn0); //-1 the motors are on opposite direction
     odrive3.SetVelocity(0, forward1 + turn1);

    // get positions from ODrive
    posfr = odrive3.GetPosition(1) *-1;                   
    posfl = odrive3.GetPosition(0);  

    posmr = odrive2.GetPosition(1) *-1;                   
    posml = odrive2.GetPosition(0);  

    posrr = odrive1.GetPosition(1) *-1;                   
    posrl = odrive1.GetPosition(0);  
    
    // work out the difference on each loop, and bookmark the old value
    posfl_diff = posfl - posfl_old;
    posfr_diff = posfr - posfr_old;            
    posfl_old = posfl;
    posfr_old = posfr;

    posml_diff = posml - posml_old;
    posmr_diff = posmr - posmr_old;            
    posml_old = posml;
    posmr_old = posmr;

    posrl_diff = posrl - posrl_old;
    posrr_diff = posrr - posrr_old;            
    posrl_old = posrl;
    posrr_old = posrr;
    
    // calc mm from encoder counts
    posfl_mm_diff = posfl_diff /0.1735184116;
    posfr_mm_diff = posfr_diff /0.1735184116;

    posml_mm_diff = posml_diff /0.1735184116;
    posmr_mm_diff = posmr_diff /0.1735184116;

    posrl_mm_diff = posrl_diff /0.1735184116;
    posrr_mm_diff = posrr_diff /0.1735184116;
       
     publishPos();  
  }
 }

void publishPos() {
  pos_msg.header.stamp = nh.now();      //timestamp for odometry data
  pos_msg.fl = posfl_mm_diff;    
  pos_msg.ml = posml_mm_diff; 
  pos_msg.rl = posrl_mm_diff; 
  pos_msg.fr = posfr_mm_diff; 
  pos_msg.mr = posmr_mm_diff; 
  pos_msg.rr = posrr_mm_diff; 
  pos_pub.publish(&pos_msg); 
 
}

Примечание: С обычной публикацией и подпиской msgs и следующими Arduino/libraries/Rosserial_Arduino_Library/src/ros.h все отлично работает как для публикации, так и для подписки:

 #elif defined(__AVR_ATmega2560__)   
 typedef NodeHandle_<ArduinoHardware, 15, 15, 512, 512,FlashReadOutBuffer_>  NodeHandle;