Код для считывания и построения графика сигнала квадратурного кодера

нужна помощь!

У меня есть высококачественный квадратурный кодер с выходами A+, A-, B+, B-, Ref+, Ref-. Если все ребра считаны, то кодер выдает 108000 ppr. Что касается частоты, то в моей настройке она делает поворот примерно за 30 секунд или больше, но считывающая головка может занять гораздо больше.

Я уже подключил его к Arduino UNO и могу правильно видеть отсчеты в последовательном мониторе при 500000baud (ниже он имеет потерю). Он считает только до 54000 ppr (я использую контакты D5, 6 в качестве входа, A+, B+)

Что мне нужно, так это следующее: код, который способен считывать 108000ппр, измеряет и строит видимое угловое положение вала для полного вращения, градусы по оси X, отклонение от теоретического (постоянная скорость) по оси Y (единица угловых секунд). Триггером для начала и конца сюжета является канал Ref.

У меня есть твердое понимание основ, я могу подключить любое оборудование, если это необходимо, чтобы добавить, но я не могу написать код, в лучшем случае я могу понять, что делает код C, когда я его читаю :) Мне нужен этот материал, чтобы проверить точность компонентов, которые я использую в своих продуктах.

Спасибо за внимание, Андрас