что написать вместо delay() в функции прерывания?

Я пытался разработать контроллер сигнала светофора . при нажатии кнопки зеленый свет для пешеходов загорается быстрее, чем раньше. Я использовал delay() в функции прерывания, но она работает не так, как ожидалось. Я совершенно новичок в кодировании Arduino. Весь мой код приведен ниже:

int carred = 11;
int caryellow = 10;
int cargreen = 9;

int padred = 13;
int padgreen = 12;

int padpushbutton = 3;
int buspushbutton = 2;

void setup(){
  pinMode(carred , OUTPUT);
  pinMode(cargreen , OUTPUT);
  pinMode(caryellow , OUTPUT);
  
  pinMode(padgreen , OUTPUT);
  pinMode(padred , OUTPUT);
  
  pinMode(padpushbutton, INPUT_PULLUP);
  pinMode(buspushbutton,INPUT);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(padpushbutton), padcontrol,CHANGE);
 attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(buspushbutton), buscontrol,CHANGE);
}
void loop()
    {
     carchangeLights();
 }
void carchangeLights(){
  
  
  
   //включите режим carred, padgreen выключите режим padred high и включите режим cargreen на 10 секунд
  digitalWrite(carred, LOW);
  digitalWrite(caryellow,LOW);
  digitalWrite(padred, HIGH);
  digitalWrite(cargreen, HIGH);
  delay(10000);
  
   // cargreen выкл., включите caryellow на 4 секунды
  
  digitalWrite(cargreen, LOW);
  digitalWrite(caryellow, HIGH);
  delay(4000);
  
   // выключите caryellow и padred, включите padgreen, включите carred на 7 секунд
  digitalWrite(caryellow, LOW);
  digitalWrite(padred,LOW);
  digitalWrite(padgreen,HIGH);
  digitalWrite(carred, HIGH);
  delay(7000);
  //выключите padgreen и включите padred high, caryellow high для 3-секундной
  digitalWrite(padgreen, LOW);
  digitalWrite(padred, HIGH);
  digitalWrite(caryellow, HIGH);
  delay(3000);
  
}


void padcontrol(){
  
  int red = digitalRead(carred);
  int yellow = digitalRead(caryellow);
  int green = digitalRead(cargreen);
  
  if (red == HIGH && yellow == LOW ) {
    digitalWrite(carred, HIGH);
    delay(2000);
    digitalWrite(padred, LOW);
    digitalWrite(padgreen, HIGH);
    delay(15000);
     }
    
 
  else if(yellow == HIGH && red == LOW){  
     digitalWrite(caryellow, HIGH);
    delay(2000);
    digitalWrite(caryellow,LOW);
    digitalWrite(carred,HIGH);
    digitalWrite(padred,LOW);
    digitalWrite(padgreen,HIGH);
      delay(15000);
    }
  else if(yellow == HIGH && red == HIGH) {  
   digitalWrite(caryellow, HIGH);
    delay(1000);
    digitalWrite(caryellow,LOW);
    digitalWrite(padred,LOW);
    digitalWrite(padgreen,HIGH);
      delay(15000);
    }
   else{
    digitalWrite(cargreen,LOW); 
    digitalWrite(caryellow,HIGH);
    delay(3000);
     
    digitalWrite(caryellow,LOW);
    digitalWrite(carred,HIGH);
    digitalWrite(padred,LOW);
    digitalWrite(padgreen,HIGH);
    delay(15000);
   }
     
     
}

void buscontrol(){
  
  int red = digitalRead(carred);
  int yellow = digitalRead(caryellow);
  int green = digitalRead(cargreen);
  
  if (red == HIGH && yellow == LOW ) {
    digitalWrite(carred, HIGH);
    delay(3000);
    digitalWrite(carred,LOW);
    digitalWrite(padgreen, LOW);
    digitalWrite(padred, HIGH);
    digitalWrite(caryellow, HIGH);
    delay(2000);
    digitalWrite(caryellow,LOW);
    digitalWrite(cargreen, HIGH);
    delay(10000);
    
     }
    
 
  else if(yellow == HIGH && red == LOW) {
    digitalWrite(padgreen,LOW);
    digitalWrite(padred,HIGH);
   digitalWrite(caryellow, HIGH);
    delay(2000);
    digitalWrite(caryellow,LOW);
    digitalWrite(cargreen,HIGH);
      delay(10000);
    }
  else if(yellow == HIGH && red == HIGH) {  
   digitalWrite(caryellow, HIGH);
    delay(1000);
    digitalWrite(carred,LOW);
    digitalWrite(caryellow,LOW);
   
    digitalWrite(padgreen,LOW);
       digitalWrite(padred,LOW);
     digitalWrite(cargreen, HIGH);
      delay(10000);
    }
   else{
    digitalWrite(padred,HIGH);
    digitalWrite(cargreen,LOW); 
    delay(10000);
     
   }
}