Передача нескольких значений в arduino и их интерпретация с минимальной задержкой

Я создаю подводного робота, который может двигаться вверх/Вниз, Вперед/назад, управляя джойстиком.

Ситуация выглядит следующим образом :

USB-джойстик подключен к ПК, ПК подключен к Arduino через тросовый кабель (Ethernet), а двигатели робота подключены к arduino.

У джойстика, который я использую, 2 палки, и я решил использовать 1 палку для управления движением ВВЕРХ-ВНИЗ (на самом деле я использую для этого только 1 ось этой палки.) и 2-ю палку для управления движением ВЛЕВО-ВПРАВО.

Мой вопрос в том, что всякий раз, когда пользователь манипулирует обеими палочками одновременно (например, для достижения диагонального движения), джойстик будет посылать 2 сигнала, один за другим, по одному для каждой палочки. Принимая во внимание ограниченный размер буфера приемника arduino, как мне запрограммировать arduino таким образом, чтобы он мог понять разницу между сигналом линейного движения и сигналом диагонального движения?

Я очень мотивирован, чтобы программировать это самостоятельно. Мне просто нужна Интуиция для этого.

Мне пришла в голову мысль использовать следующую стратегию:

Для моего значения джойстика Вверх-вниз я добавляю символ, такой как "U", за которым следует целочисленное значение джойстика. Например, я посылаю "U4" для увеличения скорости 4. С некоторым подергиванием я даже могу послать сигнал с тем же предыдущим символом U.

Аналогично, для прямого/обратного хода я посылаю "F3", чтобы перейти на fwd/bkwd со скоростью 3. А для диагонали я посылаю что-то вроде "T5", чтобы двигаться по диагонали со скоростью 5.

Меня беспокоит то, что я передам 2 символа с ПК на Arduino. Сможет ли arduino прочитать такие 2 символа, интерпретировать их и действовать соответственно, без заметного запаздывания? Или есть какой-нибудь другой лучший способ?

Это также заставляет меня задуматься, как коммерческие роботы (такие как коммерческие беспилотные летательные аппараты) справляются с такими ситуациями?

Движения, которые будет совершать робот, должны быть быстрыми. Не должно быть "видимой" задержки, то есть пользователь не должен чувствовать, что робот отвечает через пару секунд.