FOR оператор цикла с условием IF

Последние несколько дней у меня были проблемы с итерацией цикла FOR в операторе IF.

У меня есть мотор-редуктор постоянного тока 12 В с магнитным энкодером, приводимым в действие драйвером двигателя L298N, который управляется Arduino. Большая часть кода работает, так как при нажатии кнопки 2 двигатель вращается по часовой стрелке; при нажатии кнопки 32 двигатель вращается против часовой стрелки.

Однако, если кнопка 1 нажата, я хочу, чтобы двигатель вращался по часовой стрелке до указанного предела (для которого положение сообщается кодировщику Arudino), затем против часовой стрелки до другого указанного предела и постоянно повторял эту последовательность взад и вперед. Эта итерация цикла FOR будет корректно работать, если она (последовательность туда-сюда) одна помещена в пустой цикл, но если она вложена в оператор IF, она правильно вращается по часовой стрелке, но затем неправильно вращается непрерывно против часовой стрелки (никогда не возвращаясь к направлению по часовой стрелке).

Код приведен ниже, любая помощь приветствуется, и я приношу извинения за многословное объяснение.

#define enA 9
#define in1 6
#define in2 7

const int button1Pin = 8;
const int button2Pin = 12;
const int button3Pin = 13;

int button1State = 0;
int button2State = 0;
int button3State = 0;

int rotDirection = 0;

volatile long temp, counter = 0;

void setup() {
  Serial.begin (9600);
  pinMode(2, INPUT_PULLUP);
  pinMode(3, INPUT_PULLUP);

  attachInterrupt(0, ai0, RISING);
  attachInterrupt(1, ai1, RISING);

  pinMode(enA, OUTPUT);
  pinMode(in1, OUTPUT);
  pinMode(in2, OUTPUT);

  digitalWrite(in1, LOW);
  digitalWrite(in2, LOW);

  pinMode(button1Pin, INPUT);
  pinMode(button2Pin, INPUT);
  pinMode(button3Pin, INPUT);
}

void loop() {
  analogWrite(enA, 255);

  if( counter != temp ){
    Serial.println (counter);
    temp = counter;
  }

  button1State = digitalRead(button1Pin);
  button2State = digitalRead(button2Pin);
  button3State = digitalRead(button3Pin);

  if (button1State == HIGH) {
    for (counter = 0; counter < 2000; counter++) {
      clockwise();
    }
    for (counter = 2000; counter > 0; counter--) {
      counterclockwise();
    }
  }
  if (button2State == HIGH) {
    clockwise();
  }
  if (button3State == HIGH) {
    counterclockwise();
  }
}

void ai0() {
  if (digitalRead(3) == LOW) {
    counter++;
  } else {
    counter--;
  }
}

void ai1() {
  if (digitalRead(2) == LOW) {
    counter--;
  } else {
    counter++;
  }
}

void clockwise () {
  digitalWrite(in1, HIGH);
  digitalWrite(in2, LOW);
  rotDirection = 1;
  delay(20);
}

void counterclockwise () {
  digitalWrite(in1, LOW);
  digitalWrite(in2, HIGH);
  rotDirection = 0;
  delay(20);
}

Более простой код (без каких-либо других вводов кнопок), который позволял постоянно переключаться вперед и назад в обоих направлениях, можно увидеть здесь:

#define enA 9
#define in1 6
#define in2 7

const int button1Pin = 8;     
const int button2Pin = 12;
const int button3Pin = 13;

int button1State = 0;     
int button2State = 0;  
int button3State = 0;  

int rotDirection = 0;


volatile long temp, counter = 0; 

void setup() {
  
  Serial.begin (9600);
  pinMode(2, INPUT_PULLUP); 
  pinMode(3, INPUT_PULLUP); 
  attachInterrupt(0, ai0, RISING);
  attachInterrupt(1, ai1, RISING);
  
  pinMode(enA, OUTPUT);
  pinMode(in1, OUTPUT);
  pinMode(in2, OUTPUT);
  
  digitalWrite(in1, LOW);
  digitalWrite(in2, LOW);
  
  pinMode(button1Pin, INPUT);
  pinMode(button2Pin, INPUT);
  pinMode(button3Pin, INPUT);

}

void loop() {

  analogWrite(enA, 255);

  if( counter != temp ){
  Serial.println (counter);
  temp = counter;
  }

  button1State = digitalRead(button1Pin);
  button2State = digitalRead(button2Pin);
  button3State = digitalRead(button3Pin);

   for (counter =0; counter<2000; counter++) {
    digitalWrite(in1, HIGH);
    digitalWrite(in2, LOW);
    rotDirection = 1;   
    delay(20);
  }


  
  // If button is pressed - change rotation direction
  for (counter= 2000; counter>0; counter--) {
    digitalWrite(in1, LOW);
    digitalWrite(in2, HIGH);
    rotDirection = 0;
    delay(20);
  }
 
}

 void ai0() {
  if(digitalRead(3)==LOW) {
  counter++;}
  
  else{
  counter--;}
  }
   
  void ai1() {
  if(digitalRead(2)==LOW) {
  counter--;}
  
  else{
  counter++;}
  }

New Void Loop:

 if( counter != temp ){

Serial.println (counter); temp = counter; } long local_counter = counter;

  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(0), ai0, RISING); 
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(1), ai1, RISING); 

  while(local_counter <2000){
  analogWrite(enA, 255);
  clockwise();
  
  detachInterrupt(digitalPinToInterrupt(0));
  detachInterrupt(digitalPinToInterrupt(1));
  
  local_counter = counter;
  
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(0), ai0, RISING); 
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(1), ai1, RISING);

}