Отмена состояния кода перед прерыванием

В настоящее время в моем коде Arduino есть два цикла.

В некоторых случаях я перехожу от цикла 1 к циклу 2

У меня также есть ISR

Когда мое условие ISR выполняется, код выполняется, и часть кода ISR должна перейти в цикл 1. Что он и делает, но...

Затем я соответствующим образом закрываю ISR, но процедура обслуживания возвращается к циклу 2.

Есть идеи, почему?

Я сижу в Интернете последние пару часов и не поймал ни одной волны..

Спасибо всем.

//Физические переменные
int eStop = 3;         // номер входного контакта
int eStopLED = 9;       // номер выходного контакта

int dispenseButton = 6;         // номер входного контакта
int dispenseLED = 8;       // номер выходного контакта

// иметь 789 для цветов и 3456 только для ввода 3 ND 6 НЕОБХОДИМО ИСПОЛЬЗОВАТЬ

int eStopZone = HIGH;      // текущая eStopZone выходного вывода
int eStopScan;           // текущий eStopScan с входного вывода
int eStopPrior = LOW;    // eStopPrior eStopScan с входного контакта

int dispenseZone = HIGH;      // текущая eStopZone выходного вывода
int dispenseScan;           // текущий eStopScan с входного вывода
int dispensePrior = LOW;    // eStopPrior eStopScan с входного контакта


//Другие переменные
volatile int vControl = 0;
int eVar;
int i; //Нормальное числовое значение


// быстро станет большим числом, чем может быть сохранено в int.
long time = 0;         // последний раз, когда выходной пин был переключен
long debounce = 200;   // время устранения дребезга, увеличиваем, если вывод мерцает

void control(void);
void emergency(void);
//еще один coid для char ring


void setup()
{
  pinMode(eStop, INPUT);
  pinMode(eStopLED, OUTPUT);

  pinMode(dispenseButton, INPUT);
  pinMode(dispenseLED, OUTPUT);
  eVar = 0;
  Serial.begin(9600);  //Начать сериал
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(eStop), emergency, CHANGE);
}


void loop()
{
  eStopScan = digitalRead(eStop);
  dispenseScan = digitalRead(dispenseButton);
  //Serial.println(eStopScan);
  /*if (eStopScan == HIGH && eStopPrior == LOW && millis() - time > debounce) { //Условия управления eStop
    switch (eVar) {
      case 0:
        vControl = 0;
        control();
        break;

      case 1:
        vControl = 1;
        control();
        break;
    }
    time = millis();
    }
  */

  if (dispenseScan == HIGH && dispensePrior == LOW && millis() - time > debounce) { //условия контроля выдачи
    Serial.println("in this loop");
    switch (eVar) {
      case 0:
        vControl = 2;
        control();
        break;

      case 1:
        vControl = 3;
        control();
        break;
    }
    time = millis();
  }


  eStopPrior = eStopScan;
  dispensePrior = dispenseScan;
}

void control () {

  switch (vControl) {
    case 0: // случай estop помещается в другую переменную для отображения последнего состояния estop
      eStopZone = HIGH;
      dispenseZone = LOW;
      digitalWrite(dispenseLED, dispenseZone);
      digitalWrite(eStopLED, eStopZone);
      eStopScan = LOW;
      dispenseScan = LOW;
      Serial.println("Case 0");
      //eVar = 1;
      break;

    case 1:
      for (int i = 0; i <= 2; i++) {
        eStopZone = LOW;
        digitalWrite(eStopLED, eStopZone);
        delay(345);
        eStopZone = HIGH;
        digitalWrite(eStopLED, eStopZone);
        delay(345);
        Serial.println("Case 1");
        //Серийный.println(i);
      }
      break;

    case 2:
      dispenseZone = HIGH;
      eStopZone = HIGH;
      digitalWrite(eStopLED, eStopZone);
      digitalWrite(dispenseLED, dispenseZone);
      Serial.println("here 1");
      delay(1000);
      Serial.println("here?");
      eStopZone = LOW;
      digitalWrite(eStopLED, eStopZone);
      Serial.println("Case 2");
      break;

    case 3:
      dispenseZone = HIGH;
      eStopZone = LOW;
      digitalWrite(eStopLED, eStopZone);
      digitalWrite(dispenseLED, dispenseZone);
      eVar = 0;
      Serial.println("Case 3");
      // делаем светодиод зеленым
      break;
  }
  time = millis();
  loop();
}

void emergency () {
  Serial.println("interrupt");
  vControl = 0;
  control();
}

Окно Com из отладки

in this loop
here 1
here?
Case 2
in this loop
here 1
here?
Case 2
in this loop
here 1
interrupt
interrupt
interrupt
here?
Case 2