Попытка контролировать скорость двигателя постоянного тока с помощью ПИД

я пытаюсь управлять двигателем постоянного тока с помощью ПИД-регулятора. Я уже сделал код, где я управляю двигателем с помощью ультразвукового датчика (для расстояния), но теперь мне нужно запустить двигатель при заданной скорости вращения (выход). Я сделал много resarch и обнаружил, что мне придется использовать библиотеку PID. Но с моим существующим кодом я не уверен, что он будет работать. Я знаю, что мне придется изменить значения PWM на входе analogWrite(). Можете ли вы просветить меня на этом PID? Вот мой код:

int enableBridgePin = 10; 
int forwardPin = 11;
int backWardPin = 9;
int tickPin = 2;
const int trig = 5;
const int echo = 6;

int dt;
int distance;

void setup() {
  pinMode(enableBridgePin, OUTPUT);
  pinMode(forwardPin, OUTPUT);
  pinMode(backWardPin, OUTPUT); 
  pinMode(trig, OUTPUT);
  pinMode(echo, INPUT);
  Serial.begin(9600);

  digitalWrite(forwardPin, LOW);
  digitalWrite(backWardPin, LOW);

  digitalWrite(enableBridgePin, HIGH);
}

void loop() {
  analogWrite(enableBridgePin,255);

  digitalWrite(forwardPin, HIGH);
  digitalWrite(backWardPin, LOW);
  Serial.println(distancefonction(dt,distance));

  if (distancefonction(dt,distance)<15 && distancefonction(dt,distance)>7){
    slowdown();}
}

int distancefonction(int dt, int distance) //function to show distance

void slowdown(){
  for(int i=255;i>=0;--i){
      analogWrite(enableBridgePin,i);
      delay(10);}
   Serial.println("SLOWDOWN");
}