Цифровая карта в алгоритме поиска A* в Arduino

В качестве дипломного проекта я создаю автоматизированное управляемое транспортное средство. Я новичок в алгоритмах поиска пути и на данный момент работал только с небольшими проектами на базе Arduino. Я выбрал поиск A* после тщательного понимания многих других алгоритмов (Дийкстры/D* и т. д.) и использования Arduino Uno (позже перейду на Due) для робота.

Я также реализовал код A* на C++.

Но я застрял в его реализации в Arduino. Я не знаю, как создать цифровую карту арены (я использую площадь 4 кв. м и сетку 10х10). Я понятия не имею, как перемещать робота по этой арене с помощью цифровой карты (думаю, для ориентации мне потребуются колесные энкодеры и ультразвуковой датчик, установленный на сервоприводе).

Моя главная проблема — создать цифровую карту арены и как это сделать.

Я прилагаю для справки код A* и используемую в нем сетку.

// Программа-драйвер для проверки вышеуказанной функции
int main() 
{ 
  //* Описание сетки-
   1--> The cell is not blocked 
   0--> The cell is blocked    *//
  int grid[ROW][COL] = 
  { 
    { 1, 0, 1, 1, 1, 1, 0, 1, 1, 1 }, 
    { 1, 1, 1, 0, 1, 1, 1, 0, 1, 1 }, 
    { 1, 1, 1, 0, 1, 1, 0, 1, 0, 1 }, 
    { 0, 0, 1, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 1 }, 
    { 1, 1, 1, 0, 1, 1, 1, 0, 1, 0 }, 
    { 1, 0, 1, 1, 1, 1, 0, 1, 0, 0 }, 
    { 1, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1 }, 
    { 1, 0, 1, 1, 1, 1, 0, 1, 1, 1 }, 
    { 1, 1, 1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 1 } 
  }; 

  // Источник — самый левый и нижний угол
  Pair src = make_pair(8, 0); 

  // Пункт назначения — самый левый верхний угол
  Pair dest = make_pair(0, 0); 

  aStarSearch(grid, src, dest); 

  return(0); 
}