Точное управление 3 Stepper

Обновить

Здесь обновленная информация о коде, который я пытался запрограммировать. У меня есть шаговый двигатель с прикрепленным диском с небольшими отверстиями через каждые 45 градусов, в которые может входить микропереключатель (отверстие соответствует точному размеру микропереключателя; тогда оно должно быть в выключенном положении). Я бы хотел, чтобы шаговик переместился на 45 градусов (до отверстия 1), а затем (в качестве первого шага) подождал 3 секунды, а затем переместился еще на 45 градусов до отверстия и остановился и т. д.

В качестве следующего шага я бы хотел, чтобы им управляли через последовательный порт из другого программного обеспечения. Итак, я могу отправить на последовательный порт команду «перемещение», а затем произойдет то же самое, что описано выше, как только Arduino получит команду «перемещение».

Ниже моя попытка. Он выполняет возврат в исходное положение, но не очень плавно, а следующий шаг (всего лишь перемещение на 3 секунды) — очень грубое движение. Вот мои вопросы:

1. Как мне сделать этот шаг плавным?
2. Как мне адаптировать этот код, чтобы шаговый двигатель останавливался, когда он окажется в отверстии?
3. Как заставить микропереключатель выйти из отверстия после того, как он там остался?

Большое спасибо за помощь!

Код

#include "AccelStepper.h"

int M2dirpin = 4;  //Вывод направления Y двигателя
int M2steppin = 5; //Вывод шага двигателя Y
int M2en=12;  //Вывод включения двигателя Y
#define home_switch 9 // Контакт 9 подключен к Home Switch (MicroSwitch)

// Настройка AccelStepper
AccelStepper stepperX(1, 5, 4);   // (1,2,3) = (Выделенная плата, ШАГ, НАПРАВЛЕНИЕ)
// Переменные шагового хода
long initial_homing = -1; // Используется для домашнего шагового двигателя при запуске


void setup() {

  pinMode(home_switch, INPUT_PULLUP);
  pinMode(M2dirpin,OUTPUT);
  pinMode(M2steppin,OUTPUT);
  pinMode(M2en,OUTPUT);
  digitalWrite(M2en,LOW);
  Serial.begin(9600);  // Запускаем последовательный монитор со скоростью 9600 Бод
  stepperX.setMaxSpeed(50.0);      // Установка максимальной скорости шагового двигателя (медленнее, чтобы повысить точность)
  stepperX.setAcceleration(50.0);  // Установка ускорения шагового двигателя

  // Запускаем процедуру возврата шагового двигателя при запуске
  Serial.print("Stepper is Homing . . . . . . . . . . . ");

  while (digitalRead(home_switch)) {  // Заставляем шаговый двигатель двигаться против часовой стрелки, пока переключатель не будет активирован
    stepperX.moveTo(initial_homing);  // Устанавливаем позицию для перемещения
    initial_homing--;  // Уменьшаем на 1 для следующего хода, если необходимо
    stepperX.run();  // Начинаем перемещать степпер
    delay(20);
  }

  stepperX.setCurrentPosition(0);  // Устанавливаем текущую позицию как ноль
  stepperX.setMaxSpeed(50.0);      // Установка максимальной скорости шагового двигателя (медленнее, чтобы повысить точность)
  stepperX.setAcceleration(50.0);  // Установка ускорения шагового двигателя
  initial_homing = 1;

  while (!digitalRead(home_switch)) { // Заставляем шаговый двигатель двигаться по часовой стрелке, пока переключатель не будет деактивирован
    stepperX.moveTo(initial_homing);
    stepperX.run();
    initial_homing++;
    delay(20);
  }

  stepperX.setCurrentPosition(0);
  Serial.println("Homing Completed");
  Serial.println("");

 // Двигаемся на 10 шагов вперед от концевого выключателя (чтобы выйти из переключателя)
  while (stepperX.currentPosition() != 10) 
  {
    stepperX.setSpeed(10);
    stepperX.run();

}
}
void loop()
{
stepper1();
}

void stepper1() 
{
  stepperX.move(22);
  unsigned long startMillis = millis();
  while( millis()-startMillis<3000 )
{
  stepperX.run();
}
}

Старый вопрос: Прошу прощения за высокоуровневый вопрос о псевдокоде, но я пытаюсь концептуально понять, как я могу добиться следующего:

У меня есть 3 шаговых двигателя (1 кругового движения, 2 линейных), которые я хотел бы останавливать каждый раз в одном и том же положении. Первый шаговый двигатель должен повернуться, например, на 45 градусов и остановиться, после чего второй шаговый двигатель должен нажать вниз (как линейный привод), остаться в этом положении на определенное время и вернуться в исходное положение, после этого третий шаговый двигатель также должен (линейный привод) движение) перейти в определенное положение и вернуться. Эти три шага будут повторяться очень долго.

Накапливают ли степперы ошибки в положении, и если да, то как я могу убедиться, что этого не происходит?

Я читал о «наведении» и пробовал микропереключатели, но не смог совместить их с трехшаговой установкой. Кроме того, 3D-принтеры всегда должны останавливаться точно в одном и том же месте, и поэтому я предположил, что для этой проблемы должно быть решение.

Есть ли код шаблона, с которого я могу начать, аналогичный описанной настройке?

Как я могу убедиться, что эти шаги выполняются строго друг за другом.

Еще раз прошу прощения за вопрос высокого уровня, но все мои попытки решить его пока не увенчались успехом.

Спасибо!