Установка timer3 в режиме CTC - конфликт с сервобиблиотекой

Я хочу настроить таймер, чтобы вызывать функцию 800 раз в секунду. Я использую Arduino Mega и Timer3 с предделителем 1024. Чтобы выбрать коэффициент предварительного делителя, я рассмотрел следующие шаги:

• Частота процессора: 16 МГц.
• Разрешение таймера: 65 536 (16 бит)
• Разделите частоту ЦП на выбранный прескалер: 16 x 10^6/1024=15 625
• Разделите оставшуюся часть на нужную частоту. 62500/800=19.
• Поместите результат + 1 в регистр OCR3.

Я использовал следующую таблицу для установки регистров TCCR3B:

Ошибка

Невозможно скомпилировать код. Это ошибка, возвращенная компилятором:

Servo\Servo.cpp.o: В функции '__vector_32': C:\Program Files (x86)\Arduino\libraries\Servo/Servo.cpp:110: множественное определение '__vector_32' AccelPart1_35.cpp.o:C:\Program Files (x86)\Arduino/AccelPart1_35.ino:457: впервые определен здесь c:/program файлы (x86)/arduino/hardware/tools/avr/bin/../lib/gcc/avr/4.3.2/../../../../avr/bin/ld.exe: Отключение релаксации: это не будет работать с несколькими определениями

Код

volatile int cont = 0;
unsigned long aCont = 0;
void setup()
{
 [...]
  // инициализируем Таймер3
  cli();          // отключаем глобальные прерывания
  TCCR3A = 0;     // установить весь регистр TCCR3A в 0
  TCCR3B = 0;     // то же самое для TCCR3B

  // установить сравнение регистра совпадения с желаемым счетчиком таймера: 800 Гц
  OCR3A = 20;
  // включить режим CTC:
  TCCR3B |= (1 << WGM12);
  // Установите биты CS10 и CS12 для предделителя 1024:
  TCCR3B |= (1 << CS30) | (1 << CS32);
  // включить прерывание сравнения таймера:
  TIMSK3 |= (1 << OCIE3A);
  // разрешить глобальные прерывания:
  sei();
}

void loop()
{
 // Выводить каждую секунду количество вызванных ISR -> должно быть 100
 if ( millis() % 1000 == 0)
 {
   Serial.println();
   Serial.print(" tick: ");
   Serial.println(contatore);
   contatore = 0;
 }
}

[...]

// Это 457-я строка
ISR(TIMER3_COMPA_vect)
{
    accRoutine();
    contatore++;
}

void accRoutine()
{
  // считывает аналоговые значения
}

Как решить конфликт с сервобиблиотекой?

РЕШЕНИЕ

Конфликт устранен с помощью следующего кода. Он компилируется, но счетчик, связанный с таймером 800 Гц, не увеличивает свое значение.

volatile int cont = 0;

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  // Инициализировать таймер
  cli();          // отключаем глобальные прерывания
  TCCR3A = 0;     // установить весь регистр TCCR3A в 0
  TCCR3B = 0;     // то же самое для TCCR3B

  // установить сравнение регистра совпадения с желаемым счетчиком таймера: 800 Гц
  OCR3B = 20;
  // включить режим CTC:
  TCCR3B |= (1 << WGM12);
  // Установите биты CS10 и CS12 для предделителя 1024:
  TCCR3B |= (1 << CS30) | (1 << CS32);
  // включить прерывание сравнения таймера:
  TIMSK3 |= (1 << OCIE3B);
  // разрешить глобальные прерывания:
  sei();

  Serial.println("Setup completed");
}

void loop()
{
  if (millis() % 1000 == 0)
  {
    Serial.print(" tick: ");
    Serial.println(cont);
    cont = 0;
  }
}

ISR(TIMER3_COMPB_vect)
{
  cont++;
}

Поскольку основная проблема решена, я создал еще один вопрос здесь, связанный с проблемой увеличения счетчика.