Передача данных в Arduino и с него на Raspberry Pi

Я пытаюсь передать данные акселерометра MPU6050 + данные с 3 потенциометров с Arduino на Raspberry Pi. Я выполняю постобработку здесь (на Raspberry Pi), а затем передаю данные обратно в Arduino для перемещения исполнительных механизмов. Однако моя проблема заключается в том, что когда я пытаюсь записать обработанные данные обратно в Arduino, я вижу, что даже поток входящих данных из Arduino начинает повреждаться, и все становится очень медленным. Даже если я просто считываю последовательные данные с Arduino, все происходит медленнее, чем если бы я выполнял обработку непосредственно на Arduino. Кроме того, данные акселерометра, похоже, перестают отвечать на запросы, т.Е. Их значение не меняется, если я перемещаю акселерометр. Все просто работает нормально, если вся обработка выполняется на Arduino. Я не знаю, что происходит не так. Ниже приведены мои функции / коды Arduino и Python.

Код Arduino:

void send_rec_data(){

    Serial.print(Kp);
    Serial.print(",");
    Serial.print(Kd);
    Serial.print(",");
    Serial.print(Ki);
    Serial.print(",");
    Serial.println(Theta_x);

    delay(20);    

  if (Serial.available()>0){ // Считывать данные, отправленные Raspberry Pi / Piserial

    str_data = Serial.readString();    

    int firstCommaIndex = str_data.indexOf(',');

    cmd = str_data.substring(0, firstCommaIndex); // Здесь хранится масштабированный вывод из Raspberry Pi

    param1 = str_data.substring(firstCommaIndex+1); // Здесь сохраняется ошибка от Raspberry Pi для определения направления вращения двигателя

    Output = cmd.toFloat(); my_error = param1.toFloat(); // Измените выходные данные со string на float

    blink_led(); // Мигающие светодиоды, если данные получены от Raspberry Pi



  }

}

Код на Python:

while 1:

    data = cont.get_serial_data(arduino)

    time.sleep(0.02)

    if data is not None:

        Kp, Kd, Ki, Theta_x = data

        print(" \n Arduino sent Kp = ", Kp , "Kd = ",Kd , "Ki = ", Ki, "Theta_x = ", Theta_x)

        cont.set_tunings(Kp, Kd, 0)

        Output_scaled = cont.Compute_PID_Output(Input = Theta_x) # Compute the output of PID Algorithm

        ff = str(Output_scaled)+','+str(cont.error)

        arduino.write(ff.encode())

        print("\n Computed data sent TO ARDUINO Output_scaled = ", Output_scaled, "Error = ", cont.error)

arduino.close()

Я потратил некоторое время на то, чтобы решить проблему, отключив задержки и очистив буфер, но пока ничего не получалось. Может кто-нибудь, пожалуйста, помочь.

Спасибо.