Как лучше всего получить данные от датчиков, если Arduino является подчиненным?

Question

Как лучше всего получить данные от датчиков, если Arduino является подчиненным?

arduino-nano i2c

Я работаю над проектом, в котором контроллер двигателя (arduino nano) является ведомым устройством i2c. Его работа состоит в том, чтобы получать данные RF24 и управлять двигателем, а также одновременно отправлять данные мастеру о двигателе... В настоящее время у меня есть 2 ультразвуковых датчика для измерения расстояния, и если они будут слишком близко, он остановит двигатель. Я хочу добавить еще 2-4, но это приводит к большой задержке из-за

pulseIn();

команда. Я хочу использовать Attiny в качестве устройства чтения датчиков и просто сбрасывать текущие данные по запросу.

Возможно ли, чтобы arduino nano был подчиненным устройством i2c (аппаратное обеспечение i2c) и в то же время ведущим i2c (программное обеспечение i2c/библиотека, пожалуйста, без использования таймеров... мне их не хватает) или есть способ сбросить данные менее чем за 2 мс по последовательному или другому протоколу? SPI уже используется для RF24, и мне нужно, чтобы RF24 работал постоянно.

@Nicky, 👍-1

Обсуждение

Какова длина передаваемых данных? В любом случае, используя UART, вы можете отправить на частоте 115200 около 230 бит (23 байта) за 2 миллисекунды (считайте 8 бит/байт + стартовый и стоповый биты). На 9600 можно отправить чуть меньше 2 байт. Этого достаточно? Поскольку attiny просто должен проверить это асинхронно, лучше использовать асинхронную передачу (UART), если у нее достаточная полоса пропускания), @frarugi87

Мне понадобится около 6 байт, структура из 6 байт (6 показаний ультразвукового датчика), есть ли Serial_Anything, например I2C_anything?, @Nicky

Что ты имеешь в виду? [Serial.write(buf, len)](https://www.arduino.cc/en/Serial/Write) и, ну, чтение должно выполняться побайтово, используя [Serial.read()](https ://www.arduino.cc/en/Serial/Read) функция, @frarugi87

О, спасибо, я не знал, что могу использовать (buf, len)., @Nicky

1 ответ

@*chrisl* · Answer 1 · 2018-03-05 19:38-00:00

При одновременном использовании ведущего и ведомого устройств: да и нет. Вы можете инициировать библиотеку Wire как подчиненную и использовать Wire.beginTransmission(), а ее дочерние элементы отправлять в качестве главной. Библиотека настроит оборудование в качестве ведущего только на время, необходимое для отправки. Но есть 2 проблемы:

Когда у вас есть несколько мастеров на одной шине, они должны постоянно следить за шиной, чтобы начинать передачу только тогда, когда шина свободна. Библиотека Wire, похоже, этого не делает.
Если два мастера начнут передачу одновременно, данные будут хорошими, поскольку все передаваемые биты равны. Для других случаев в протоколе I2C есть правило: когда два ведущих устройства одновременно начинают передачу, первый, кто первым запишет 1 на шину (высокое значение), должен немедленно вернуться в подчиненный режим. . (Это связано с тем, что для записи 1 в линию данных используются подтягивающие резисторы. Когда другой ведущий пытается записать 0 на шину (низкое значение на SDA), он выигрывает. против подтягиваний, эффективно записывая в порт 0, а не 1)

Как упоминалось в этой проблеме с Github, существует обходной путь, хотя я до сих пор не проверял их сам. . В целом, мультимастер I2C на данном этапе может оказаться слишком сложным.

В качестве другого варианта вы можете использовать дополнительную линию, соединяющую ведущего и ведомых (используйте внутреннюю подтяжку на стороне ведущего). Любой ведомый может в любой момент записать в эту строку LOW, заставляя ведущего запрашивать данные у всех ведомых (возможно, через внешнее прерывание или прерывание смены контакта).

Примечание: я не знаю, для каких целей вы использовали все свои таймеры, но, возможно, есть способ поделиться одним из них с другим оборудованием, чтобы вам не приходилось использовать блокирующий pulseIn (). Или, может быть, вы можете настроить значение тайм-аута функции на подходящее значение.