Измерение оборотов в минуту с помощью квадратурного энкодера

Я пытаюсь создать контроллер оборотов в минуту для своего проекта. Для этой цели я использую квадратурный кодер (ppr=400) и Arduino Uno. Я использую приведенный ниже код для расчета оборотов двигателя постоянного тока. Я получаю показания на своем серийном мониторе. Однако этот ОБ / мин не совпадает с моим ручным расчетом (то есть когда я вычисляю об / мин Вручную с помощью секундомера - для более низких скоростей).

EDIT-> Eg - Вручную я получаю около 10 оборотов в минуту, но моя программа показывает 60 и более.>

Я использовал один вывод прерывания на своем Arduino UNO.

#define encoder0PinA  2
#define encoder0PinB  3
int power=6; // to power up the encoder
int gnd=4;  // to provide ground to the encoder
int motor=11; //motor PWM pin
int dir=10;
volatile unsigned int encoder0Pos = 0;

void setup() {
  pinMode(encoder0PinA, INPUT);
  digitalWrite(encoder0PinA, HIGH);       // turn on pull-up resistor
  pinMode(encoder0PinB, INPUT);
  digitalWrite(encoder0PinB, HIGH);       // turn on pull-up resistor
  pinMode(power,OUTPUT);
  pinMode(gnd,OUTPUT);
  digitalWrite(power,HIGH);
  digitalWrite(gnd,LOW);
  pinMode(motor,OUTPUT);
  pinMode(dir,OUTPUT); 
  digitalWrite(dir,LOW);

  attachInterrupt(0, doEncoder, RISING);  // encoder pin on interrupt 0 - pin 2
  Serial.begin (9600);
  Serial.println("start");    // a personal quirk
  analogWrite(motor,120); // to set a particular test RPM to the motor.
}

void loop() {
  encoder0Pos=0;
  delay(1000);
  float rpm=encoder0Pos/(400);
  Serial.println(rpm);
}

void doEncoder() {

  encoder0Pos++;
  }

Также я попробовал самый первый код по следующей ссылке "https://playground.arduino.cc/Main/RotaryEncoders".. В этом случае Arduino полностью прекращает передачу. Я попробовал тот же код на одной из установок моего друга ... удивительно, что он там работает. Не могу понять, где я ошибаюсь... Является ли мой подход к кодированию правильным?? Пожалуйста, просветите меня... Спасибо.