Как уточнить ультразвуковые показания

Я пытаюсь фильтровать ультразвуковые показания с помощью метода усреднения. Я также использовал функцию millis() для измерения времени с самого начала, чтобы вычислить показания до 1 секунды и усреднить их. Я каждый раз заново инициализировал переменную elapsedTime до нуля в цикле, но опять же, когда выполнение программы попадает в этот код, время начинается с того времени, которое было раньше. Есть ли способ решить эту проблему?

Вот этот код:

NewPing sonar(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE); // NewPing setup of pins and maximum distance.

int dist, ctr, filteredDist;
long rawValue = 0;
unsigned long StartTime = millis();

void setup() {
  Serial.begin(115200); // Откройте последовательный монитор со скоростью 115200 бод, чтобы увидеть результаты пинга.
}
//********************************************************************************************************************
void loop() {
  delay(500);
  unsigned long elapsedTime = StartTime;

  while (elapsedTime < 1000) {
    ctr++;
    dist = sonar.ping_cm();
    rawValue += dist;
    elapsedTime = millis();
  }
  filteredDist = rawValue / ctr;
  Serial.println(filteredDist);
}