Использование прерывания внутреннего таймера для чтения аналогового датчика

Мне трудно использовать прерывание внутреннего таймера в Arduino Nano, чтобы правильно получить определенное значение от линейного потенциометра и затем мгновенно остановить привод.

По сути, у меня есть дворник линейного потенциометра, подключенный к концу линейного привода. Привод выдвигается/втягивается с помощью модуля L298N, управляемого Nano. В том месте, где он расположен, потенциометр показывает около «80». когда привод полностью выдвинут и около «25»; при полном втягивании. Я ввожу числа через последовательный монитор, чтобы заставить привод двигаться вверх или вниз, эти числа хранятся в EEPROM Nano.

Похоже, мое прерывание не работает, пока привод находится в движении. Например, если я установлю прерывание для остановки двигателя, когда потенциометр показывает «50», он просто пропустит это число, не останавливая привод. Но если я установлю прерывание для остановки двигателя, когда потенциометр показывает минимальное или максимальное значение (где привод находится в данный момент перед активацией), привод правильно не выдвигается и не втягивается. Я думаю, что мое прерывание достаточно быстрое на частоте 8 кГц, поэтому я чувствую, что есть что-то еще, запрещающее приводу останавливаться на определенном значении между максимальным и минимальным.

Мой текущий код приведен ниже, буду очень признателен за любую помощь.

    //таймер2 прерывается на частоте 8 кГц
    
    #include <EEPROM.h>
    #define EEPROM_SIZE
    
    long number;
    long x;
    
    int toggle=0;
    int old_x=0;
    
    const int linPot = A1;
    
    int MotorSpeed=255;
    
    int enA = 9;
    int in1 = 8;
    int in2 = 7;
    
    int currentPosition;
    
    enum {IdleState, UpState, DownState} State;
    
    void setup(){
      
      Serial.begin(9600);
     
      number = EEPROM.read(0);
      
      x=number;
    
      pinMode(enA, OUTPUT);
      pinMode(in1, OUTPUT);
      pinMode(in2, OUTPUT);
    
      State = IdleState;
    
    //cli();//остановим прерывания
    
    //устанавливаем прерывание таймера 2 на частоте 8 кГц
      TCCR2A = 0;// устанавливаем весь регистр TCCR2A в 0
      TCCR2B = 0;// то же самое для TCCR2B
      TCNT2  = 0;//инициализируем значение счетчика равным 0
      // устанавливаем регистр сравнения совпадений с шагом 8 кГц
      OCR2A = 249;// = (16*10^6) / (8000*8) – 1 (должно быть < 256)
      // включаем режим CTC
      TCCR2A |= (1 << WGM21);
      // Устанавливаем бит CS21 для 8 прескалера
      TCCR2B |= (1 << CS21);   
      // включаем прерывание сравнения таймера
      TIMSK2 |= (1 << OCIE2A);
    
    
    sei();//разрешаем прерывания
    
    }//завершаем настройку
    
    
    ISR(TIMER2_COMPA_vect){//прерывание таймера1 8 кГц
    //генерирует пульсовую волну частотой 8кГц/2 = 4кГц
    
    if(currentPosition==50){
    
      HALT();
    
    }
      
    }
    
    void loop(){
    
    if ((Serial.available()&&toggle==0)){
    
            x=Serial.parseInt();
            old_x=x;
            toggle=1;        
          }
    
          if((Serial.available())&&(toggle==1)&&(Serial.parseInt()!=old_x)){
              toggle=0;
          }
    
            if((toggle==1)&&(Serial.parseInt()==0)){
              toggle=0;
          }   
    
          if(x>78){
            x=78;
          }
    
           if(x<0){
            x=0;
          }
    
        EEPROM.write(0, x);
        Serial.print("X :");
        Serial.println(x);
    
        int data = analogRead(linPot);
        currentPosition = map(data, 0, 1023, 0, 100);
        Serial.print("Potentiometer at ");
        Serial.print(currentPosition);
        Serial.println("%");
        
        long difference = currentPosition-x;
        Serial.print("Difference :");
        Serial.println(difference);
        
    if(difference>0){
    
        State = UpState;
      
    }
    
    if(difference>0){
    
       State = DownState;
    }
    
    
    if(difference==0){
    
       State = IdleState;
    }
    
    
     switch (State) {
                
                   case IdleState:
                   Serial.println("Idle State");
                    HALT();
                    if((currentPosition-number)<0){
                     State = UpState; 
                    }
                    if((currentPosition-number)>0){
                     State = DownState; 
                    }
                    break;
                 
                  case UpState:
                  Serial.println("Up State");
                    //Нужно двигаться вниз
                    DOWN(); 
                    if((currentPosition-number)>0){
                     State = DownState; 
                    }
                    if((currentPosition-number)==0){
                     State = IdleState; 
                    }
                    break;
            
                  case DownState:
                  Serial.println("Down State");
                    //Нужно двигаться вверх
                    UP();
                    if((currentPosition-number)<0){
                     State = UpState; 
                    }     
                    if((currentPosition-number)==0){
                     State = IdleState; 
                    } 
                    break;
                    
     }
    
    }
    
    void DOWN(){
        analogWrite(enA, MotorSpeed);
        digitalWrite(in1, HIGH);
        digitalWrite(in2, LOW);
      }
    
    void UP() {
        analogWrite(enA, MotorSpeed);
        digitalWrite(in1, LOW);
        digitalWrite(in2, HIGH);
    
      }
    
    void HALT () {
        digitalWrite(in1, LOW);
        digitalWrite(in2, LOW);
    }