Arduino отключает шину i2c

Я строю самолет. В качестве контроллера я использую Raspberry pi 4. Есть 3 датчика (MPU6050, QMC5883L, BME280) и Arduino Pro Mini, подключенные к Raspberry через i2c. При отправке запросов в Arduino он переводит шину в 0 и выключается(?).

• Первый скриншот. При первом поиске всех устройств на шине Arduino отвечает и выключается, но не переводит шину в 0. При втором поиске он реагирует и переводит шину в 0.

• Второй скриншот. Перезагружаем ардуино, линия SDA поднимается. Повторные запуски поиска приводят к тому, что показано на первом скриншоте.

• Третий скриншот. Arduino генерирует сигнал ШИМ, который прерывается после запроса к i2c.

В качестве тестового запроса я использую команду i2cdetect на Raspberry. Raspberry подключается к шине датчика через преобразователь уровня, поскольку уровень сигналов от Raspberry составляет 3,3В, а датчики принимают 5-вольтовую логику.

Подтягивания шины на верхний уровень нет, он есть на схеме всех используемых датчиков (ей будет достаточно?).

В Arduino есть простой код подчиненного устройства i2c, который записывает в регистры поступившее значение и выводит его на другие элементы (сервоприводы, контроллер двигателя, драйверы шаговых двигателей). Arduino действует как расширитель портов, поскольку у Raspberry всего 2 шины и слишком мало выходов для всех необходимых устройств.

Почему автобус падает и как это исправить?

код Arduino

    #include <Wire.h>
    #include <Servo.h>
    #include <Stepper.h>


    uint16_t servoAngle1 = 90;
    uint16_t servoAngle2 = 90;
    uint16_t servoAngle3 = 90;
    uint16_t servoAngle4 = 90;

    bool zoomIn = false;
    bool zoomOut = false;

    bool focusIn = false;
    bool focusOut = false;

    Servo servo1;
    Servo servo2;
    Servo servo3;
    Servo servo4;

    Servo ESC;

    Stepper zoomMotor(100, 2, 4, 7, 8);
    Stepper focusMotor(100, 10, 11, 12, 13);

    void setup() {
      Wire.begin(0x23);
      Wire.onReceive(receiveEvent);

      servo1.attach(3); 
      servo2.attach(5); 
      servo3.attach(6); 
      servo4.attach(9); 
      ESC.attach(11, 1000, 2000);
    }

    void loop() {
      servo1.write(servoAngle1);
      servo2.write(servoAngle2);
      servo3.write(servoAngle3);
      servo4.write(servoAngle4);
      ESC.write(0);
      if (zoomIn) {
        zoomMotor.step(100);
        zoomIn = false;
      }
      if (zoomOut) {
        zoomMotor.step(-100);
        zoomOut = false;
      }

      if (focusIn) {
        focusMotor.step(100);
        focusIn = false;
      }
      if (focusOut) {
        focusMotor.step(-100);
        focusOut = false;
      }
    }

    void receiveEvent(int howMany) {
      if (howMany == 2) {
        uint8_t action = Wire.read();
        uint8_t value = Wire.read();

        if (action == 1) { servoAngle1 = value; }
        if (action == 2) { servoAngle2 = value; }
        if (action == 3) { servoAngle3 = value; }
        if (action == 4) { servoAngle4 = value; }

        if (action == 10) {
          if (value == 1) { zoomIn = true; }
          if (value == 2) { zoomOut = true; }
        }

        if (action == 11) {
          if (value == 1) { focusIn = true; }
          if (value == 2) { focusOut = true; }
        }
      } else {
        while (true) {
          Wire.read();
        }
      }
    }

Скриншот 1

Скриншот 2

Скриншот 3

и схема подключения