Как правильно использовать ISR внутри определения класса?

Я хочу написать класс для модели велосипеда.

Для управления рулевым управлением я использую двигатель постоянного тока с двумя энкодерами. Чтобы получить угол поворота stAng велосипеда, я подключаю прерывание к контакту ST_ENC_A, к которому подключен один из энкодеров. Это прерывание подключается, когда велосипед инициализируется с помощью функции bike.begin(). Когда срабатывает прерывание, срабатывает функция увеличения угла поворота incStAng. Указанная функция является членом класса Bike. Чтобы весь код скомпилировался и загрузился, мне пришлось сделать функцию увеличения угла поворота static void incStAng() и переменную угла поворота volatile static float stAng статический.

Код работает, ошибок и предупреждений нет.

Теперь, когда я подаю на контакт ST_ENC_A напряжение 3,3 В, должно срабатывать прерывание, и я должен видеть напечатанное значение stAng, увеличивающееся в последовательном мониторе. Это не вариант. Он остается равным 0,00.

Это мой первый настоящий урок, который я пишу. Я хочу создать только один экземпляр своего велосипеда, поэтому статическое определение stAng и incStAng не должно вызывать проблем.

До сих пор я нашел следующие веб-сайты полезными для получения информации о 'static' и ISR.

Я был бы рад, если бы кто-нибудь мог мне помочь и подсказать, почему угол поворота не увеличивается, когда я подаю на указанный контакт 3,3 В!

Плата: Arduino Nano RP2040 Connect

Ниже вы увидите файлы .ino, .h, .cpp в этом порядке.

// myBike.ino - основной файл

#include "Bike.h"

Bike bike;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  bike.begin();
}

void loop() {
  float val = bike.getStAng();
  Serial.println(val);
}

// Bike.h - заголовочный файл для библиотеки Bike

#ifndef Bike_h
#define Bike_h

#include "Arduino.h"

class Bike {
  public:
    Bike();
    void begin();
    float getStAng();
  private:
    volatile static float stAng;
    static void incStAng();
};

#endif

// Bike.cpp - файл реализации для библиотеки Bike

#include "Bike.h"

#define ST_ENC_A      12
#define ST_ENC_B      11

#define DEG_PER_CNT   0.51428571428

Bike::Bike() {
  pinMode(ST_ENC_A, INPUT);
  pinMode(ST_ENC_B, INPUT);
}

void Bike::begin() {
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ST_ENC_A),incStAng,RISING);
}

void Bike::incStAng() {
  volatile float stAng;
  int b = digitalRead(ST_ENC_B);
  if(b==HIGH){
    stAng = stAng - DEG_PER_CNT;
  }else{
    stAng = stAng - DEG_PER_CNT;
  }
}

float Bike::getStAng() {
  volatile float stAng;
  return stAng;
}