Моя петля Arduino перестает работать после нескольких циклов

У меня есть arduino nano, который подключен к 6-осевому датчику GY-521 и датчику температуры и влажности DHT22, который также подключен к raspberry pi в качестве ведомого через SPI. Работает нормально в течение нескольких циклов, но затем цикл останавливается, и я не знаю, почему. После поиска я понял, что это было из-за того, что раньше я использовал строку для объединения всех данных, но она все равно останавливается даже после того, как я переключился на массив символов.

Вот мой код:

#include <DHT.h>
#include <DHT_U.h>
#include <Wire.h>
#include <MPU6050_light.h>
#include <SPI.h>
#include <stdlib.h>

// определяем константы
#define LED_PIN PIN_A1
#define DHTPIN PIN7
#define DHTTYPE DHT22
#define SLAVE_ADDRESS 0x04
#define SS PIN_SPI_SS
#define MOSI PIN_SPI_MOSI
#define MISO PIN_SPI_MISO
#define SCLK PIN_SPI_SCK
#define MAX_LENGTH 42

// инициализируем объект DHT22 и MPU6050 здесь
DHT dht(DHTPIN, DHTTYPE);
MPU6050 mpu(Wire);

// определяем переменные
char cdata[MAX_LENGTH];
unsigned long timer = 0;
bool blinkState = false;
volatile byte pos;
volatile bool processed;
float hum, temp, acc[3];
char chum[7], ctemp[7], cacc0[7], cacc1[7], cacc2[7];

void mpu_setup()
{
  // Инициализировать устройство
  byte status = mpu.begin();
  Serial.println(F("MPU6050 status: "));
  Serial.println(status);

  // остановить все, если датчик не в порядке
  while (status != 0)
  {
  }

  Serial.println(F("Calculating offsets, do not move MPU6050..."));

  // ждем готовности
  delay(1000);

  mpu.calcOffsets(false, true);
}

void dht_setup()
{
  dht.begin();
}

void setup()
{
  Serial.begin(115200);

  Wire.begin();
  Wire.setClock(400000); // Часы I2C 400 кГц. Прокомментируйте эту строку, если у вас возникли трудности с компиляцией
  Serial.println("Begin setup");
  dht_setup();
  Serial.println(F("Done dht setting."));
  mpu_setup();
  Serial.println(F("Done MPU setting."));

  // эти результаты в SPCR = 0b01000000
  SPCR |= (1 << SPE);
  SPI.attachInterrupt();

  // установить режим вывода в ведомом режиме
  pinMode(MISO, OUTPUT);
  pinMode(MOSI, INPUT);
  pinMode(SCLK, INPUT);
  pinMode(SS, INPUT);

  pinMode(LED_PIN, OUTPUT); // установка вывода светодиода для вывода

  pos = 0;
  processed = false;
  Serial.println(F("Starting program."));
}

// Процедура прерывания SPI
// вызывается каждый цикл передачи SPI.
ISR(SPI_STC_vect)
{
  byte b = SPDR;

  // Первый стартовый байт, полученный от мастера.
  // Это указывает на начало транзакции SPI.
  if (b == 0x10)
  {
    pos = 0;
    processed = true;
  }

  if (pos < MAX_LENGTH)
  {
    SPDR = cdata[pos++];
  }
  else
  {
    processed = false;
  }
}

void loop()
{
  // получаем данные с датчика, когда не обрабатывается вызов SPI
  if (!processed)
  {
    mpu.update();
  }
  if (millis() - timer > 1000) // обновление светодиода каждую секунду
  {
    hum = dht.readHumidity();
    temp = dht.readTemperature();

    acc[0] = mpu.getAccX();
    acc[1] = mpu.getAccY();
    acc[2] = mpu.getAccZ();

    dtostrf(hum, 2, 2, chum);
    dtostrf(temp, 2, 2, ctemp);
    dtostrf(acc[0], 2, 2, cacc0);
    dtostrf(acc[1], 2, 2, cacc1);
    dtostrf(acc[2], 2, 2, cacc2);
    // раньше было
    // Строковые данные = "|h=" + Строка(гул) + "|t=" + Строка(временная) + "|x=" + String(acc[0]) + ",y=" + String(acc[1]) + ",z=" + String(acc[2]) + "|";
    // strcopy(cdata, data);
    sprintf(cdata, "|h=%s|t=%s|x=%s,y=%s,z=%s|", chum, ctemp, cacc0, cacc1, cacc2);
    Serial.println(cdata);

    // мигает, указывая на то, что программа запущена
    blinkState = !blinkState;
    digitalWrite(LED_PIN, blinkState);
    timer = millis();
  }
}

Из приведенного выше кода, когда цикл останавливается, я знаю, что светодиод перестает мигать, но передача SPI работает нормально, просто данные не обновляются.