Мне нужна помощь с кодом для моего автоматического компрессора мусорного бака

Вот моя проблема, я работаю над автоматическим компрессором мусорного бака. Когда мусор окажется рядом с датчиком, сработает механизм компрессора. Я использую Arduino Uno в качестве контроллера, оконный двигатель переменного тока 12 В, драйвер двигателя L298N, аккумулятор переменного тока 12 В, ультразвуковой датчик и 2 светодиодных индикатора. Блок-схема выглядит следующим образом: датчик определяет наличие мусора в мусорном баке, если мусора нет, то двигатель не будет вращаться. Если есть мусор, то двигатель начнет вращаться в течение 20-30 секунд, а после того, как двигатель перестанет вращаться, он остановится на 5 секунд, прежде чем вернуться в исходное положение. Есть 2 светодиодных индикатора, зеленый индикатор указывает на то, что двигатель не вращается, а красный светодиод указывает на то, что двигатель используется. На данный момент я могу запрограммировать мотор так, чтобы он вращался в одном направлении без команды на остановку.

const int trigpin = 11;
const int echopin = 10;
int enA = 4;
int SPEED = 250;
int motordirection1 = 3;
int motordirection2 = 2; 
int duration = 0;
int distance = 0;

void setup(){
  pinMode (trigpin, OUTPUT);
  pinMode (echopin, OUTPUT);
  pinMode (enA, OUTPUT);
  pinMode (motordirection1, OUTPUT);
  pinMode (motordirection2, OUTPUT);
  pinMode (trigpin, OUTPUT);
  pinMode (echopin, INPUT);

}

void loop(){
  digitalWrite (trigpin, LOW);
  delayMicroseconds (2);
  digitalWrite (trigpin, HIGH);
  delayMicroseconds (10);
  digitalWrite (trigpin, LOW);

  duration = pulseIn (echopin, HIGH);
  distance = duration*0.034/2;

  if (distance < 1){
  digitalWrite (enA, 0);
  digitalWrite (motordirection1, LOW);
  digitalWrite (motordirection2, LOW);
  }
  else if (distance > 2 && distance <25){
  digitalWrite (enA, SPEED);
  digitalWrite (motordirection1, HIGH);
  delay (10);
  digitalWrite (motordirection2, LOW);
  delay (50);
  digitalWrite (motordirection1, LOW);
  digitalWrite (motordirection2, LOW);
  }
  else if (distance > 15){
  digitalWrite (enA, SPEED);
  digitalWrite (motordirection1, LOW);
  delay (10);
  digitalWrite (motordirection2, HIGH);
  delay (50);
  digitalWrite (motordirection1, LOW);
  digitalWrite (motordirection2, LOW);
  }
}

Вот программа, которая у меня есть. Я не уверен, хорошо это или нет.

РЕДАКТИРОВАТЬ: я внес изменения в код, и он работает, но теперь проблема в том, что двигатель движется только в одном направлении, когда датчик что-то обнаруживает, но после того, как он выходит за пределы диапазона, двигатель не вращается обратно.