Расчеты оборотов 14-ступенчатого шагового двигателя не соответствуют показаниям оборотов.

Я учусь в группе продленного дня в своей школе, и она основана на STEM. В настоящее время мы работаем над проектом, похожим на ховерборд, который питается от 4 аккумуляторов для квадроциклов и включает в себя магниты внутри 14-ступенчатого шагового двигателя. Мы используем Arduino-Uno с потенциометром для изменения скорости. Мы используем часть скрипта для считывания оборотов шагового двигателя. Я давно не программировал на C++, но знаю другие языки. Обороты подскакивают до 80000, и явно не до такой скорости. После того, как он ускорится быстрее, чем когда RPM показывает 80000, он переходит к 0 RPM, а затем иногда после этого, примерно через несколько секунд, он будет читать RPM, которые выглядят точными. Код какой-то неправильный или это физическая проблема? Вот код:

#include <Servo.h> //Используем библиотеку Servo для генерации ШИМ
Servo ESC; //имя сервообъекта, здесь ESC

int hallsensor = 2;                // Датчик Холла на выводе 2

volatile unsigned int counter;

unsigned long rpm;

unsigned long passedtime;

unsigned long intermediatevlue, timeSinceLastMeasurement;

int loopcounter;

void isr()

{

  //Каждое вращение эта функция прерывания запускается дважды, так что примите это во внимание для

  // вычисление RPM

  // Количество обновлений

  counter++;


}


void setup()
{
  ESC.attach(9, 1000, 2000); //Сгенерировать ШИМ на выводе 9 Arduino с шириной импульса 1000-2000

  Serial.begin(9600);

  //Инициирует последовательную связь

  attachInterrupt(0, isr, RISING); //Прерывания вызываются при росте входного сигнала

  pinMode(hallsensor, INPUT); //Устанавливает датчик Холла в качестве входных данных

  counter = 0;
  loopcounter = 0;

  rpm = 0;

  passedtime = 0; //Инициализируем значения

}
void loop()
{

  int throttle = analogRead(A0); //Чтение напряжения с потенциометра
  throttle = map(throttle, 0, 1023, 0, 180); // Сопоставьте значения 0-102 от горшка с 0-180 bcs, сервопривод работает только от 0-180
  ESC.write(throttle); //на основе значения дроссельной заслонки генерируем ШИМ-сигнал
  loopcounter++;


  if (loopcounter >= 5000)
  {
    detachInterrupt(digitalPinToInterrupt(hallsensor)); //Прерывания отключены

    timeSinceLastMeasurement = millis() - passedtime;

    intermediatevlue = 60000 / timeSinceLastMeasurement;

    rpm = (intermediatevlue * counter) / 14;

    //об/мин = 60*1000/(millis() - прошедшее время)*counter;



    // Serial.print("прошло время =");
    // Serial.println(прошедшее время);
    // Serial.print("счетчик =");
    // Serial.println(счетчик);

    counter = 0;


    Serial.print("RPM=");

    Serial.println(rpm); //Выводим результат для мониторинга

    passedtime = millis();
    attachInterrupt(0, isr, RISING);   //Перезапускаем обработку прерывания
    loopcounter = 0;
  }
}