Использование arduino mega делает мой cnc claw багги. Справка

У меня есть три степпера nema 23 с одним 8-канальным реле(все контакты используются), питающим два двигателя постоянного тока и 4 ИК-датчика для обратной связи на машине.

Проблема в том, что моя машина работает нормально всего 2-3 минуты, пока она просто не перезагрузится в середине процедуры и не разрушит всю мою систему.

Я использую 1/2 step microstepping с TB6600 stepper driver. Также мой arduino mega 2560, возможно, это проблема, о которой я не знаю.

Вот я прилагаю код

const int dirPin1=2;
const int stepPin1=3;
const int dirPin2=4;
const int stepPin2=5;
const int dirPin3=6;
const int stepPin3=7; 
int del=1;
void setup() {
 pinMode(2,OUTPUT);
 pinMode(3,OUTPUT);
 pinMode(4,OUTPUT);
 pinMode(5,OUTPUT);
 pinMode(6,OUTPUT);
 pinMode(7,OUTPUT);
 pinMode(8,OUTPUT);
pinMode(9,OUTPUT);
pinMode(10,OUTPUT);
pinMode(11,OUTPUT);
pinMode(12,OUTPUT);
pinMode(13,OUTPUT);
pinMode(14,OUTPUT);
pinMode(15,OUTPUT);
pinMode(16,INPUT);
pinMode(17,INPUT);
pinMode(18,INPUT);
pinMode(19,INPUT);
digitalWrite(8,HIGH);
digitalWrite(9,HIGH);
digitalWrite(10,HIGH);
digitalWrite(11,HIGH);
digitalWrite(12,HIGH);
digitalWrite(13,HIGH);
digitalWrite(14,HIGH);
digitalWrite(15,HIGH);
 
}
void picker_up(){
  digitalWrite(8,HIGH);
  digitalWrite(9,HIGH);
  digitalWrite(10,LOW);
  digitalWrite(11,LOW);
  delay(570);
  digitalWrite(8,HIGH);
  digitalWrite(9,HIGH);
  digitalWrite(10,HIGH);
  digitalWrite(11,HIGH);
  delay(100);
}
void picker_down(){
  digitalWrite(8,LOW);
  digitalWrite(8,LOW);
  digitalWrite(10,HIGH);
  digitalWrite(11,HIGH);
  delay(320);
  digitalWrite(8,HIGH);
  digitalWrite(9,HIGH);
  digitalWrite(10,HIGH);
  digitalWrite(11,HIGH);
  delay(100);
}
void claw_close(){
  digitalWrite(12,LOW);
  digitalWrite(13,LOW);
  digitalWrite(14,HIGH);
  digitalWrite(15,HIGH);
  delay(100);
  digitalWrite(12,HIGH);
  digitalWrite(13,HIGH);
  digitalWrite(14,HIGH);
  digitalWrite(15,HIGH);
  delay(100);
}
void claw_open(){
  digitalWrite(12,HIGH);
  digitalWrite(13,HIGH);
  digitalWrite(14,LOW);
  digitalWrite(15,LOW);
  delay(100);
  digitalWrite(12,HIGH);
  digitalWrite(13,HIGH);
  digitalWrite(14,HIGH);
  digitalWrite(15,HIGH);
  delay(100);
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
digitalWrite(dirPin1,HIGH);
digitalWrite(dirPin2,HIGH);
digitalWrite(dirPin3,LOW);
for(int i=0;i<=1200;i++){
  digitalWrite(stepPin1,HIGH);
  digitalWrite(stepPin2,HIGH);
  digitalWrite(stepPin3,HIGH);
  delay(del);
  digitalWrite(stepPin1,LOW);
  digitalWrite(stepPin2,LOW);
  digitalWrite(stepPin3,LOW);
  delay(del);
}
for(int i=1;i<=400;i++){
  digitalWrite(stepPin1,HIGH);
  delay(del);
  digitalWrite(stepPin1,LOW);
  delay(del);
}
delay(1000);
picker_down();
claw_open();
claw_close();
picker_up();
delay(2000);
digitalWrite(dirPin1,LOW);
digitalWrite(dirPin2,LOW);
digitalWrite(dirPin3,HIGH);
for(int i=1;i<=400;i++){
  digitalWrite(stepPin1,HIGH);
  delay(del);
  digitalWrite(stepPin1,LOW);
  delay(del);
}
for(int i=0;i<=1200;i++){
  digitalWrite(stepPin1,HIGH);
  digitalWrite(stepPin2,HIGH);
  digitalWrite(stepPin3,HIGH);
  delay(del);
  digitalWrite(stepPin1,LOW);
  digitalWrite(stepPin2,LOW);
  digitalWrite(stepPin3,LOW);
  delay(del);
}
delay(2000);
}

Я не понимаю, почему это происходит. Или мне нужно еще несколько электронных компонентов, включенных в машину, и я знаю, что мог бы использовать МОП-транзисторы для управления двигателями, но я просто слишком ленив.

Я использовал uno до этого, и он работал нормально, так что должен ли я просто вернуться к его использованию?

Кроме того, я изменил код, чтобы быть совместимым с uno снова, так что, пожалуйста, подскажите с номерами контактов.