Входной Режим захвата PPM сигнала

Приветствую всех участников Форума. Я хотел бы выразить свою глубочайшую благодарность в связи с названием этой должности. На прошлой неделе я пытаюсь захватить и декодировать сигнал PPM от RC-передатчика. Хотя я видел много различных подходов и кодов в Интернете, используя такие методы, как режим захвата ввода и изменение контакта, я хотел бы обратиться за помощью в моем подходе. Большинство кодов, которые я нашел в Интернете, представляют собой сбои и нестабильности при попытке прочитать время между восходящими импульсами. Я попытался прочитать и понять, как настроить входные регистры захвата на чипе Atmega 32u4, он же Arduino Pro Micro / Lepnardo, но я не могу найти правильный способ определения регистров, а также функции ISR (_vec). В следующих нескольких строках я попытаюсь объяснить код, который я написал до сих пор, но мне понадобится некоторая помощь в отношении инициализации регистров. Пожалуйста, оголитесь со мной, так как любая помощь будет очень ценна. Без лишних слов позвольте представить вам следующие строки.

#define STICK_CENTER 1500
#define STICK_HALFWAY 500
#define THRESHOLD 15 

#define MIN_PULSE_WIDTH (STICK_CENTER - STICK_HALFWAY - 15)
#define MAX_PULSE_WIDTH (STICK_CENTER + STICK_HALFWAY + 15)

#define RC_CHANNELS_COUNT 8

#define PPM_CAPTURE_PIN 4
#define NEWFRAME_PULSE_WIDTH 2000
#define TIMER_COUNT_DIVIDER 2

void rc_setup_ppm() {
  setupPins();
  initTimer();
}

void setupPins(void) {
  // Set up the Input Capture pin
  pinMode(PPM_CAPTURE_PIN, INPUT);
  digitalWrite(PPM_CAPTURE_PIN, 1); // enable the pullup
}

void initTimer(void) {
  cli();
  
  TIFR = (1 << ICF1); //Clear any Interrupt flags 
  PRR |= (0 << PRTIM1); //Enable Timer1
  TCCR1A = 0; //Clear TCCR1A
  TCCR1B = 0; //Clear TCCR1B
  TCCR1C = 0; //Clear TCCR1C
  TCCR1B = (1 << ICNC1) | (1 << ICES1) | (1 << WGM13) | (1 << WGM12) | (0 << CS12) | (1 << CS11) | (0 << CS10);
  TIMSK1 |= (1 << ICIE1); //Enable input capture
  TIFR1 = (1 << ICF1); //Clear interrupt flag

 sei();
}

uint16_t adjust(uint16_t diff, uint8_t chan) {
 
  return diff / TIMER_COUNT_DIVIDER;
}

ISR(TIMER1_CAPT_vect) {
  union twoBytes {
    uint16_t word;
    uint8_t  byte[2];
  } timeValue;

  uint16_t now, diff;
  static uint16_t last = 0;
  static uint8_t chan = 0;

  timeValue.byte[0] = ICR1L;    // grab captured timer value (low byte)
  timeValue.byte[1] = ICR1H;    // grab captured timer value (high byte)

  now = timeValue.word;
  diff = now - last;
  last = now;

  //all numbers are microseconds multiplied by TIMER_COUNT_DIVIDER (as prescaler is set to 1/8 of 16 MHz)
  if (diff > (NEWFRAME_PULSE_WIDTH * TIMER_COUNT_DIVIDER)) {
    chan = 0;  // new data frame detected, start again
  }
  else {
    if (diff > (MIN_PULSE_WIDTH * TIMER_COUNT_DIVIDER - THRESHOLD)
        && diff < (MAX_PULSE_WIDTH * TIMER_COUNT_DIVIDER + THRESHOLD)
        && chan < RC_CHANNELS_COUNT)
    {
      rc_values[chan] = adjust(diff, chan); //store detected value
    }
    chan++; //no value detected within expected range, move to next channel
  }
}

Учитывая вышеизложенное, я хотел бы помочь установить процедуру инициализации регистров. Немного информации о моем сигнале:

PPM включает в себя 8 различных каналов в качестве суммированного сигнала. Всего 9 импульсов, при этом каждый из них, имеет временную длительность от 998 до 2012 микросек.

Временные рамки каждого импульса легко изменить с помощью настроек передатчика. Также может быть изменен общий период кадра. Под первым я подразумеваю МАКСИМАЛЬНОЕ время каждого импульса, а под вторым-общий период кадра после сканирования 8 каналов. Учитывая это, временные периоды составляют 26,5 милл и 350 микросекунд.

Хватит с них. Возвращаясь к фактическому коду, вы увидите функции cli(); и sei ();. Действительно ли я должен устанавливать их во время этой части кода? Кроме того, нужно ли мне сбрасывать или удалять какие-либо активные флаги? Должен ли я включать какие-либо флаги (например, флаг переполнения после того, как счетчик достиг своего пикового значения)?

В этот момент я также хотел бы отметить, что я использую прескалер 1/8, что приводит к тиковому периоду примерно 0,5 микросекунд. Кроме того, я улавливаю только восходящую часть импульсов. И я использую входной канализатор, но, учитывая спецификации данных, я видел, что кадр отмены имеет 4 периода. Есть ли какой-либо способ использовать схему фильтрации с низкой задержкой?

Пожалуйста, потратьте некоторое время, чтобы прочитать этот пост, так как я уверен, что любые ответы помогут другим тоже прояснить эти темы. Я знаю, что я включил много разных аспектов, и мне жаль это.

Большое спасибо, Кутсук Феодосий