Нужна помощь с функцией millis () для двух линейных приводов

На прошлой неделе я был благодарен за помощь в программировании Arduino для управления двумя линейными приводами.

Мне нужна помощь в переписывании кода с помощью функции millis (). Я более чем счастлив возместить вам время, потраченное на этот проект. Это мой первый опыт работы с Arduino, и millis () слишком сложен для меня.

Приводы управляют набором амбарных дверей в моем доме. Приводы запрограммированы на открытие и закрытие нажатием кнопки (z-волновое реле запрограммировано как 6-секундный мгновенный переключатель). Приводы не дают обратной связи, поэтому программа используется для управления скоростью от 0 до 255 с помощью ШИМ-портов, чтобы приводы выглядели несколько синхронизированными. Они двигаются с тремя разными скоростями, чтобы не хлопать при открывании и закрывании. Вот тут-то и вступает в игру функция millis (). Прямо сейчас я использую задержку для управления скоростью в течение различных промежутков времени, но использование задержки создает проблему безопасности, так как Arduino ничего не может сделать в течение этого времени.

Причина, по которой мне нужно использовать функцию millis (), заключается в том, что мне нужно уметь останавливать двери и поворачивать назад в случае, если что-то блокирует их путь. Для этого я буду использовать электрический глазок гаражной двери, подключенный через самодельную печатную плату. Выходная мощность будет снижаться каждый раз, когда луч будет сломан, а в противном случае она останется высокой. Я бы хотел, чтобы программа Arduino использовала этот сигнал в любое время, когда двери закрываются, и если луч сломан - заставьте приводы повернуть вспять. Я понимаю, что без обратной связи я не могу заставить двери открываться полностью в зависимости от того, когда луч сломан. На самом деле меня это не слишком беспокоит. Пока они хоть немного останавливаются и разворачиваются, я буду счастлив. Я не хочу раздавить своих детей или домашних животных.

Опять же, я более чем счастлив возместить ущерб любому, кто захочет помочь написать код для этого. Вот код, который я сейчас использую, который использует функцию задержки. Я хотел бы, чтобы этот код был изменен, чтобы использовать функцию millis, а также добавить в программирование для датчика, как описано выше.

/* Program enables momentary direction control of actuator using push button
 */

int RPWM = 10; //connect Arduino pin 10 to IBT-2 pin RPWM
int LPWM = 11; //connect Arduino pin 11 to IBT-2 pin LPWM
int RPWM2 = 5; //connect Arduino pin 5 to IBT-2 pin RPWM
int LPWM2 = 6; //connect Arduino pin 6 to IBT-2 pin LPWM
int downPin = 12; 
int upPin = 13;
int speed1 = 0; // Top speed you can change it between [0-255]
int speed2 = 0; // Low speed you can change it between [0-255]
int speed3 = 0; // Low speed you can change it between [0-255]

void setup() {
  pinMode(RPWM, OUTPUT);
  pinMode(LPWM, OUTPUT);
  pinMode(RPWM2, OUTPUT);
  pinMode(LPWM2, OUTPUT);
  pinMode(downPin, INPUT_PULLUP);
  pinMode(upPin, INPUT_PULLUP);
}

void loop() { 
  if(digitalRead(upPin)==LOW){ //check if extension button is pressed
    analogWrite(RPWM, 0);
    analogWrite(RPWM2, 0);
    analogWrite(LPWM, 255); // rotate motor with top speed 
    analogWrite(LPWM2, 245); // rotate motor with top speed 
    delay(3000);               // wait for x sec
    analogWrite(LPWM, 180); // rotate motor with low speed 
    analogWrite(LPWM2, 176); // rotate motor with low speed 
    delay(1500);               // wait for x sec
    analogWrite(LPWM, 80); // rotate motor with low speed 
    analogWrite(LPWM2, 80); // rotate motor with low speed 
    delay(1500);               // wait for x sec
    analogWrite(LPWM, 0);     // uncomment if you want to stop motor now 
    analogWrite(LPWM2, 0);     // uncomment if you want to stop motor now 
  } 


  else if(digitalRead(downPin)==LOW){ //check if retraction button is pressed
    analogWrite(LPWM, 0);
    analogWrite(LPWM2, 0);
    analogWrite(RPWM, 250); // rotate motor with top speed 
    analogWrite(RPWM2, 255); // rotate motor with top speed 
    delay(3000);               // wait for x sec
    analogWrite(RPWM, 165); // rotate motor with low speed 
    analogWrite(RPWM2, 165); // rotate motor with low speed 
    delay(1500);               // wait for x sec
    analogWrite(RPWM, 80); // rotate motor with low speed 
    analogWrite(RPWM2, 80); // rotate motor with low speed 
    delay(1500);               // wait for x sec
    analogWrite(RPWM, 0);     // uncomment if you want to stop motor now
    analogWrite(RPWM2, 0);     // uncomment if you want to stop motor now  
  } 

  else{ //if no button is pushed, remain stationary
    analogWrite(RPWM, 0); 
    analogWrite(LPWM, 0);
    analogWrite(RPWM2, 0);
    analogWrite(LPWM2, 0);
  }
}