Реализация джойстика на балансировочном роботе с ПИД-управлением

pwm joystick

Я разрабатываю самобалансирующегося робота, который использует двигатель постоянного тока в качестве привода, IMU в качестве входного датчика и PID в качестве контроллера. Я хочу использовать двухосевой джойстик для управления движением вперед и назад, а также для поворота робота влево и вправо. Что касается движения вперед и назад, я придумал идею, однако я застрял в направлении (влево и вправо). Буду признателен, если кто-нибудь поделится своей идеей по этому поводу.

, 👍0

Обсуждение

Я предполагаю, что у вас есть 2 колеса, и для движения вперед/назад вы задаете PID другое заданное значение. Вы не думали сделать это для каждого из двух колес независимо, когда вперед/назад с одним и тем же заданным значением, когда влево/вправо с другим?, @chrisl


1 ответ

1

Я не уверен на 100 %, в чем заключается ваша ожидаемая проблема… Я предполагаю, что вы можете читать влево и вправо на джойстике (очень похоже на движение вверх и вниз).

Чтобы сделать левое движение, вы должны либо остановить левое колесо и повернуть правое колесо вперед (чтобы вы сделали левый поворот), либо, если вы хотите еще более быстрое движение, повернуть левое колесо назад, а правое колесо вперед.

Для правильного движения делайте наоборот.

(фактически разная скорость для левого и правого колеса уже вызывает поворот).

,
Смотрите также: