Выполнение функций «одновременно»

все Я разрабатываю систему безопасности автомобиля, в основном я уже умею читать и управлять всеми компонентами (GSM, GPS, магнитный датчик, гироскоп, зуммер...), подключенными к микроконтроллеру.

Но тогда функции в основном три основные (в пустом цикле), которые мне нужно работать «одновременно», есть идеи, как я могу это сделать?

Под кодом половина длины, но это все, что мне нужно...

есть некоторые комментарии на португальском языке. прошу прощения за это, но главное в коде заранее спасибо

#include <SoftwareSerial.h>
#include <TinyGPS++.h>
SoftwareSerial sgsm(3,2);
String number = "25884xxxxxxx" ;
unsigned char Buff[250];  
unsigned char BuffIndex;

#include<Wire.h>
int sensorMag = 5;  //ДАТЧИК МАГНИТНЫЙ

TinyGPSPlus gps;
double latitude, longitude;
String response;
int lastStringLength = response.length();
String link;

const int MPU6050_addr=0x68;
int16_t AccX,AccY,AccZ,Temp,GyroX,GyroY,GyroZ;

#include <IRremote.h>
int RECV_PIN = 4;   //УДАЛЕННЫЙ
IRrecv irrecv(RECV_PIN);
decode_results results;


int Sirene = 6;     //ЗУММЕР
int Motor = 7;      //МОТОР




/////============================================ ======================== Инициализация датчиков ======================= ================================================== ================================================== ==
void setup()
{
Serial.begin(9600);
sgsm.begin(9600);
delay (1000);
Wire.begin();
Wire.beginTransmission(MPU6050_addr);
Wire.write(0x6B);
Wire.write(0);
Wire.endTransmission(true);
delay (1000);
pinMode(sensorMag, INPUT); //ДАТЧИК МАГНИТНЫЙ
pinMode(Sirene, OUTPUT);  //Сирена
pinMode(Motor, OUTPUT);   //МОТОР
irrecv.enableIRIn();
Serial.println("SISTEMA INICIALIZADO");  
}



/////============================================ ======================== Inicio do Loop ======================= ================================================== ================================================== ==
void loop()
{
 //GPS();
 remote ();
 ReceberComando();

 }


/////============================================ ======================== Пульт дистанционного управления ======================== ================================================== ================================================== "="

void remote (){
 if (irrecv.decode(&results))
{
Serial.println(results.value, HEX);
Serial.println("  ");
if (results.value== 0xFF6897)
{
//пока (результаты.значение==0xFF5AA5){
Serial.println("SISTEMA INACTIVO");
digitalWrite(Motor, LOW);
Serial.println("  ");
//Аселометро();
delay(500);
}    
else
{
 while (results.value==0xFF10EF)
  {
    Serial.println("Sistema Armado");
    digitalWrite(Motor, HIGH);  
    delay(1000);
    Serial.println("  ");
    SensorMagnetico();
    delay(1000);
    Acelerometro();
    delay(1000);
  }
}
}

irrecv.resume(); // Получаем следующее значение
delay(1000);
}



void SensorMagnetico()
{
int EstadosensorMag = digitalRead(sensorMag);
if (EstadosensorMag = digitalRead(sensorMag)== HIGH){
 Serial.println("A porta N. 1 da sua viatura foi aberta!");
 digitalWrite(Sirene, HIGH);
 delay(1000);
 mensagem2();
 delay(1000);
 enviolink();
 delay (1000);
}
else
 Serial.println("Portas Fechadas");
 digitalWrite(Sirene, LOW);
 delay(100);
 //digitalWrite(Motor, HIGH);
}


void Acelerometro(){
Wire.beginTransmission(MPU6050_addr);
Wire.write(0x3B);
Wire.endTransmission(false);
Wire.requestFrom(MPU6050_addr,14,true);
AccX=Wire.read()<<8|Wire.read();
AccZ=Wire.read()<<8|Wire.read();
Serial.print("AccX = ");
Serial.print(AccX);
Serial.print(" || AccZ = ");
Serial.println(AccZ);
delay(1000);

if (AccZ > 2000){
digitalWrite(Sirene, HIGH);
delay(2000);
}
else  
digitalWrite(Sirene, LOW);
}

/////=================== координаты/ GPS====================== =======

 void GPS(){
 if(Serial.available()) {
   gps.encode(Serial.read());
 }
 if(gps.location.isUpdated()) {
   Serial.print("latitude:");
   latitude = gps.location.lat();
   Serial.print("longitude:");
   longitude = gps.location.lng();
   link = "www.google.com/maps/place/" + String(latitude, 6) + "," + String(longitude, 6) ;
   Serial.println(link);

 }
}


/////========= Receber Comandos de texto + localizacao ======================
void ReceberComando()
{
Serial.begin(9600);
sgsm.begin(9600);
Serial.print("Inicializado o GSM e apagando SMS");
clear_SMS_Memory();
delay(3000);
sgsm.println("AT+CMGF=1");    
delay(3000);    
sgsm.println("AT+CNMI=2,2,0,0,0");    
memset(Buff, '\0', 250);// Инициализировать строку BuffIndex=5; }
delay (9000);

pinMode(Motor, OUTPUT); // управление двигателем

while(1)
{          
 if(sgsm.available()>0)
 {              
  Buff[BuffIndex] = sgsm.read();                        
  if( (Buff[BuffIndex-2] == 'D') && (Buff[BuffIndex-1] == 'M') && (Buff[BuffIndex] == '1'))// Отключить двигатель сейчас
  {                    
  digitalWrite(Motor, HIGH);
  send2("Motor da sua viatura desligado! aguarde pelas coordenadas...");
  Serial.println ("Set sgsm Number");
  delay(10000);
  GPS();
  delay(10000);
  enviolink();
  Serial.println(" ");  

  }
  if( (Buff[BuffIndex-2] == 'A') && (Buff[BuffIndex-1] == 'R') && (Buff[BuffIndex] == 'M'))// Активировать двигатель сейчас
  {                    
  digitalWrite(Motor, LOW);
  digitalWrite (Sirene, LOW);
  send2("Motor Ativo....A viatura esta segura!, Aguarde a localizacao!");
  Serial.println ("Set sgsm Number");
  delay(1000);
  GPS();
  delay(1000);
  enviolink();
  Serial.println(" ");

   }

   if( (Buff[BuffIndex-2] == 'L') && (Buff[BuffIndex-1] == 'O') && (Buff[BuffIndex] == 'C'))// Координаты возврата
  {  
  send2("Buscado a localizacao actual!");
  GPS();
  delay(10000);
  enviolink();
  Serial.println(" ");                  
  delay(10000);

   }
       /// Pode se acrescentar mais condicoes
  BuffIndex++;
  if(BuffIndex>250)
   {                  
    BuffIndex=5;              
    }
 }
}
}

/////=============== Mensagens de Texto =======

void send2(String SMS)
 {
 Serial.println ("Sending Message");
 sgsm.println("AT+CMGF=1");    // Устанавливает модуль GSM в текстовый режим
 delay(1000);
 Serial.println ("Set sgsm Number");
 sgsm.println("AT+CMGS=\"" + number + "\"\r"); //Номер мобильного телефона для отправки сообщения
 delay(1000);
 sgsm.println(SMS);
 delay(100);
 sgsm.println((char)26);// ASCII-код CTRL+Z
 delay(1000);
 }


void mensagem()// mensagens das variaveis; e inicializacao do carro
{
 Serial.println ("Sending Message");
 sgsm.println("AT+CMGF=1");    // Устанавливает модуль GSM в текстовый режим
 delay(1000);
 Serial.println ("Set sgsm Number");
 sgsm.println("AT+CMGS=\""+ number + "\"\r"); //Номер мобильного телефона для отправки сообщения
 delay(1000);
 String SMS = "Sistema de Alarme habilitado";   //sgsm-контент
 sgsm.println(SMS);
 delay(100);
 sgsm.println((char)26);// ASCII-код CTRL+Z
 delay(1000);
}


void mensagem2()// mensagens das variaveis; e inicializacao do carro
{
 Serial.println ("Sending Message");
 sgsm.println("AT+CMGF=1");    // Устанавливает модуль GSM в текстовый режим
 delay(1000);
 Serial.println ("Set sgsm Number");
 sgsm.println("AT+CMGS=\""+ number + "\"\r"); //Номер мобильного телефона для отправки сообщения
 delay(1000);
 String SMS = "Alerta de intrução! Verifique a sua viatura.";   //sgsm-контент
 sgsm.println(SMS);
 delay(100);
 sgsm.println((char)26);// ASCII-код CTRL+Z
 delay(1000);
}


////========================= Apaga mensagens no cartao ===========
void clear_SMS_Memory()
{
unsigned short i = 0;
for (i = 0; i <= 30; i++)
{
sgsm.print("AT+CMGD=");
sgsm.println(i);
delay(100);
}
while (sgsm.available() > 0) sgsm.read();
}


/////===================== Leitura de Inputs do GSM ==========

void updateSerial()
{
 delay(500);
 while (Serial.available())
 {
 sgsm.write(Serial.read());//Пересылаем полученный Serial на программный последовательный порт
 }
 while(sgsm.available())
 {
 Serial.write(sgsm.read());//Перенаправить то, что Software Serial получил на последовательный порт
 }
}


/////======= localizacao ==================================== ===
void enviolink()
{
  sgsm.println("AT+CMGF=1");    // Устанавливает модуль GSM в текстовый режим
  delay(1000);  // Задержка 1000 миллисекунд или 1 секунда
  sgsm.println("AT+CMGS=\"+25884xxxxxxx\"\r"); // Заменить x на номер мобильного телефона
  delay(1000);
  sgsm.println(link);// Текст SMS, который вы хотите отправить
  delay(100);
  sgsm.println((char)26);// ASCII-код CTRL+Z
  delay(1000);  
}