Отправлять строки через SPI в обе стороны, используя два Arduino UNO (ведущий к ведомому и ведомый к ведущему)

arduino-uno serial spi string

Мне нужно создать двухсторонний обменник строк через SPI с двумя Arduino UNO. Строки и их длины являются независимыми переменными основного цикла и могут изменяться при каждой итерации. Мне нужно, чтобы оба Arduino общались друг с другом независимо от того, что содержат строки. Я хочу видеть в основном тот же экран с последовательным монитором.

Вроде работает. Я не знаю, как это объяснить, я просто покажу это ниже.

Основная идея обоих Arduino такова:

Master: hey
Slave: hi

---

Вместо этого я получаю это на мастере:

Slave: 
Slave: 
Master: hey
Slave: y
Slave: 
Slave: 
.
.
.
Slave: i
Slave: 
Slave: 
.
.

А ведомое устройство отображает только себя:

Slave: hi

Я создал циклы for для передачи каждого символа строки отдельно и соответственно, но это все еще так. Я не смог найти в сети пример кода для независимой передачи строк через SPI. Я знаю, что у меня, вероятно, много ошибок, но как я могу исправить их, чтобы они работали так, как я задумал ?

---

Соединения:

Arduino1.pin13 --- Arduino2.pin13

Arduino1.pin12 --- Arduino2.pin12

Arduino1.pin11 --- Arduino2.pin11

Arduino1.pin10 --- Arduino2.pin10

---

Мастер-код

//МАСТЕР

#include<SPI.h>

String textSend="", textReceive="";

void setup(){

  Serial.begin(115200);

  SPI.begin();
  SPI.setClockDivider(SPI_CLOCK_DIV8);    //Устанавливает часы для связи SPI на 8 (16/8 = 2 МГц)
  digitalWrite(SS,LOW);
}

void loop(){

  textSend=""; textReceive="";
  textSend = Serial.readString();
  if(textSend != ""){
    for(int i = 0; i < textSend.length(); i++){
      delayMicroseconds (20);
      SPI.transfer(textSend[i]);
    }

    Serial.print ("Master: ");
    Serial.println (textSend);
  }else{
    int i = 0;
    char c;
    do{
      delayMicroseconds (20);
      c = SPI.transfer(1);
      textReceive += c;
      i++;
    }while(textReceive[i] != 0);

    if(textReceive[i] == 0){
      Serial.print ("Slave: ");
      Serial.println (textReceive);
      textReceive = "";
    }
  }
}

---

Подчиненный код

//ВЕДОМЫЙ

#include<SPI.h>

String textSend="";
String textReceive="";

void setup (void){
  Serial.begin(115200);
  pinMode(MISO, OUTPUT);
  SPCR |= _BV(SPE);
  SPCR |= _BV(SPIE);
  SPI.attachInterrupt();

}

ISR (SPI_STC_vect){ //Прерывание процедуры обслуживания

  byte c = SPDR;

  if(c != 1){ // Ведомый получает
    for(int i = 0; i < textReceive.length(); i++){
      textReceive += SPDR;
    }
    if(textReceive.length() > 0){
      Serial.print("Master: ");
      Serial.println(textReceive);
      textReceive = "";
    }
  }else{
    for(int i = 0; i < textSend.length(); i++){
      delayMicroseconds(20);
      SPDR = textSend[i];
    }
    if(textSend != ""){
      Serial.print("Slave: ");
      Serial.println(textSend);
      textSend = "";
    }
  }
}

void loop() {
  if(textSend == "")
    textSend = Serial.readString();


}