Конвертировать 32-битную длину в 4 байта и обратно - CAN Bus

Question

Конвертировать 32-битную длину в 4 байта и обратно - CAN Bus

arduino-uno

Поэтому после двух дней попыток я не могу прийти в себя.

Поэтому я использую шину CAN для передачи данных акселерометра и данных времени (функция micros(), если менее 71 минуты, выводит данные, которые могут иметь длину без знака), однако мне приходится отправлять данные в виде байтов. Мне удалось сдвинуть 16-битное целое число в 2 байта, но у меня возникли проблемы с экстраполяцией этого метода (добавится позже) на использование длинных чисел. У меня возникли проблемы с пониманием метода объединения, поскольку я новичок в создании собственных функций. Как бы вы, ребята, это сделали? Как можно проще, пожалуйста :)

@Ross Hanna, 👍3

Обсуждение

вы вычитаете максимальный байт 3 из общей суммы, и из этого вычитаете максимальный байт 2, чтобы получить байт 3. Байт 4 - это просто максимальный байт 4 минус число минус максимальный байт 3 +1., @dandavis

3 ответа

Лучший ответ:

▲ 3

Тип union аналогичен struct, за исключением того, что каждый из членов элемента занимает одну и ту же память. Если вы определяете struct так, чтобы она имела 2 элемента — один 4-байтовый тип и один массив из 4 элементов однобайтового типа, то вы можете легко ссылаться на одни и те же данные целиком. -байтовый элемент или побайтовый, по вашему желанию.

union packed_long {
  long l;
  byte b[4];
};

Это тип, поэтому вам нужно объявить переменную этого типа:

packed_long mydata;

Теперь у вас есть два подэлемента mydata: l и b[].

Чтобы сохранить значение long, напишите в часть l:

mydata.l = myaccel.getY();

Чтобы получить доступ к каждому из 4 байтов:

byte1 = mydata.b[0];
byte2 = mydata.b[1];
byte3 = mydata.b[2];
byte4 = mydata.b[3];

На принимающей стороне вы принимаете каждый из 4 байтов:

mydata.b[0] = canbus.read();
mydata.b[1] = canbus.read();
mydata.b[2] = canbus.read();
mydata.b[4] = canbus.read();

Пока вы получаете байты в том же порядке, в котором вы их отправили, теперь вы можете получить доступ к значению long в mydata.l.

Фактический размер различных типов зависит от компилятора и архитектуры, поэтому вы также можете определить свое значение как переменную определенного размера, чтобы гарантировать, что вы всегда работаете с 32 битами: int32_t (32-битное целое число со знаком) или uint32_t (32-битное целое число без знака).

13 дек 18, @jose can u c

▲ 1

Способ отправки длинного сообщения — это замаскировать и отправить младший байт (стандарт CAN), а затем сдвинуть следующий в позицию младшего байта на 4 байта:

uint32_t data;

// Отправляем на CAN-шину LSB-сначала
// Этот метод является разрушительным; данные должны быть временными, если
// Arduino должна сохранять данные после их отправки.
for( uint8_t b = 4; b > 0; --b ){
   sendByte(data & 0xFF);  // отправляем текущий байт
   data >>= 8;             // сдвигаем этот байт
}

// Чтение из CAN-шины
for( uint8_t b = 4; b > 0; --b ){
   data >>= 8;                 // освобождаем место для байта
   data |= (readByte() << 8);  // читаем следующий старший байт
}
//

13 дек 18, @JRobert

Итак, в стандарте CAN сначала стоит LSB. Поскольку вы знаете CAN, насколько я могу судить, они отправляют 8-байтовый пакет, являются ли только один или два из них данными? Итак, для 16 байт информации понадобится 8 пакетов?, @Ross Hanna

Ты поймал меня! Это все, что я знаю о шине CAN, и это было из [Википедии](https://en.wikipedia.org/wiki/CAN_bus). В Интернете есть много документации по шине CAN; Библиография этой статьи — хорошее начало., @JRobert

8 байт — это размер полезных данных стандартного can-frame. поэтому вам нужны два стандартных кадра для отправки 16 байт информации. более новый can-fd поддерживает полезную нагрузку данных размером 64 байта на кадр., @oh.dae.su

@*oh.dae.su* · Accepted Answer · 2018-12-13 21:25-00:00

Вы можете добиться того, чего хотите, используя битовое смещение и побитовые операторы и.

Вот пример, позволяющий извлечь отдельные байты вашей переменной long. Я думаю, что было бы проще распространить его на переменные разной длины:

void loop() {
  long a=0x12345678, c=0;
  byte b[4];
  Serial.println("Original:");
  Serial.println(a,HEX);
  delay(1000);
  Serial.println("Individual bytes:");
  for (int i=0; i<4; i++)
  {
    b[i]=((a>>(i*8)) & 0xff); //извлекаем самый правый байт сдвинутой переменной
    Serial.println(b[i],HEX);
    delay(1000);
  }

  for (int i=0; i<4; i++)
  {
    c+=b[i]<<(i*8);
  }
  Serial.println("Reconstructed:");
  Serial.println(c,HEX);
  delay(1000);
}

В зависимости от ожидаемого порядка байтов (с прямым или прямым порядком байтов) вам может потребоваться изменить порядок байтов перед отправкой или после получения.