Почему команды выполняются сами по себе?

Вот программа, которую я использовал. Она работает нормально. Но я не знаю, почему иногда она работает сама по себе. Она используется для управления сварочным аппаратом (Arduino изолирован от заземления). Когда есть небольшая вибрация, код выполняет команду. Вот код:

int a = 9;  //правый привод переднего реле 1
int b = 12; //правый актуатор, реле реверса 2 (оранжевый 10)
int c = 10; //левый привод вперед реле 4
int d = 11; //левый актуатор обратного реле 3
int x = 0;
int y = 0;
const int stepPin = 8; // HIGH =DOWN; LOW == UP
const int dirPin = 7;

void setup() {
  pinMode(5, INPUT_PULLUP);
  pinMode(6, INPUT_PULLUP);
  pinMode(a, OUTPUT);
  pinMode(b, OUTPUT);
  pinMode(c, OUTPUT);
  pinMode(d, OUTPUT);
  pinMode(stepPin, OUTPUT);
  pinMode(dirPin, OUTPUT);
  pinMode(4, INPUT_PULLUP);
  pinMode(2, INPUT_PULLUP);
  Serial.begin(9600);
  digitalWrite(b, HIGH);
  digitalWrite(d, HIGH);
  delay(2000);
  digitalWrite(b, LOW);
  digitalWrite(d, LOW);
  delay(1000);
  Serial.println("press the foot swtich"); // Последовательный монитор для отладки
}

void loop() {
  int Val = digitalRead(5); // Зажим привода 1
  int ValR = digitalRead(6);// Зажим привода 2
  int ValS = digitalRead(4);//Шаговый двигатель против часовой стрелки
  int ValM = digitalRead(2);//Шаговый двигатель по часовой стрелке
  if (Val == LOW && x == 0  ) {
    Serial.print("Val000=");
    Serial.println(Val);
    digitalWrite(c, HIGH);
    delay(1750);
    digitalWrite(c, LOW);
    x = 1;
    Val = digitalRead(5);
    Serial.println("fwd");
    Serial.print("Val=");
    Serial.println(Val);
    delay(500);
  }
  if (Val == LOW && x == 1  ) {
    digitalWrite(d, HIGH);
    digitalWrite(b, HIGH);
    delay(2000);
    digitalWrite(d, LOW);
    digitalWrite(b, LOW);
    x = 0;
    Val = digitalRead(5);
    Serial.println("fwd");
    y = 0;
    Serial.print("Val=");
    Serial.println(Val);
    delay(500);
  }
  if (ValR == LOW && y == 0 ) {
    digitalWrite(a, HIGH);
    delay(1350);
    digitalWrite(a, LOW);
    y = 1;
    ValR = digitalRead(6);
    Serial.println("fwd");
    Serial.print("Val=");
    Serial.println(Val);
    delay(500);
  }
  if (ValR == LOW && y == 1 ) {
    digitalWrite(b, HIGH);
    delay(1200);
    digitalWrite(b, LOW);
    y = 0;
    ValR = digitalRead(6);
    Serial.println("fwd");
    Serial.print("Val=");
    Serial.println(Val);
    delay(500);
  }
  if (ValS == HIGH) {
    Serial.println(Val);
    Serial.println("up");
    digitalWrite(dirPin, HIGH);
    // Позволяет двигателю двигаться в определенном направлении
    // Создает 100 импульсов для совершения полупериода вращения
    for (int x = 0; x < 100; x++) {
      digitalWrite(stepPin, HIGH);
      delayMicroseconds(1000);
      digitalWrite(stepPin, LOW);
      delayMicroseconds(1000);
    }
    // Позволяет двигателю двигаться в определенном направлении
    // Создает 200 импульсов для совершения одного полного цикла вращения
  }
  if (ValM == LOW) {
    Serial.println("down");
    Serial.println(ValR);
    digitalWrite(dirPin, LOW);
    // Позволяет двигателю двигаться в определенном направлении
    // Создает 200 импульсов для совершения одного полного цикла вращения
    for (int x = 0; x < 100; x++) {
      digitalWrite(stepPin, HIGH);
      delayMicroseconds(1000);
      digitalWrite(stepPin, LOW);
      delayMicroseconds(1000);
    }
    // Позволяет двигателю двигаться в определенном направлении
    // Создает 200 импульсов для совершения одного полного цикла вращения
  }
}