Принтер своими руками + Arduino. Можно ли использовать датчик положения? Многопоточность?

Я пытаюсь сделать управляемый компьютером плоттер/рисовальщик/ЧПУ, что-то вроде этого, из старого неисправного принтера... Я добрался до рабочего моторного щита, который может двигать скользящую тележку вперед и назад, запуская постоянный ток на короткое время и управляя шаговым двигателем, который будет «подавать бумагу». Но сейчас это просто несколько шестеренок и роликов.

1: Предположим, что я могу прикрепить механизм подачи бумаги к платформе, чтобы перемещать его в обоих направлениях X и Y, все еще нет способа сделать код Arduino многопоточным? В поисках этого я нашел результаты в некоторых очень старых руководствах/форумах, в которых говорилось, что это невозможно, но вы можете подделать это, сделав одно, а затем другое. Я хотел бы, чтобы последовательная команда отправляла Arduino команду «начать 3 мм вправо» и при этом запускала «3 мм вперед», например, для диагональной линии. Я запускал это только для команд, которые выполняются с перерывами и могут блокироваться, пока команда выполняется вот так.

2: Есть прозрачная «лента» с линиями на ней, которая проходит через скользящую тележку, и есть лента, выходящая из скользящей тележки, которая, как я предполагаю, является ссылкой, указывающей, что она находится на расстоянии x мм от конца, что позволяет принтеру видеть, как долго двигаться. Возможно ли будет провести обратную разработку этого типа устройства для использования в этом пользовательском приложении? Можно ли это сделать с помощью выхода осциллографа, подключенного к контактам на ленте?