MPU-6050, почему данные по тангажу, рысканию и крену не согласуются (значение продолжает увеличиваться/уменьшаться, когда оно стабильно)?

Недавно я купил MPU 6050, который планирую использовать с дроном. Однако сейчас я сталкиваюсь с некоторыми трудностями, потому что MPU не дает мне стабильных результатов.

Результаты (тангаж, крен, рыскание), которые я получаю, не соответствуют друг другу. Если я, например, держу фишку стабильно на столе, значение продолжает увеличиваться/уменьшаться, даже если к ней не прикасаются/не перемещают.

Кажется, я также получаю разные результаты, если перезапускаю его, даже если использую его под теми же углами.

Что-то не так с моим кодом или мне нужно сделать что-то еще, чтобы решить эту проблему?

Ценю любую помощь, которую я могу получить! :)

Вот мой текущий код:

#include <Servo.h> 
#include <Wire.h>

int gyro_x, gyro_y, gyro_z;
long acc_x, acc_y, acc_z, acc_total_vector;
int temperature;
long gyro_x_cal, gyro_y_cal, gyro_z_cal;
long loop_timer;
int lcd_loop_counter;
float angle_pitch, angle_roll;
int angle_pitch_buffer, angle_roll_buffer;
boolean set_gyro_angles;
float angle_roll_acc, angle_pitch_acc;
float angle_pitch_output, angle_roll_output;


void setup() {

Wire.begin();       
Serial.begin(9600);                                          

setup_mpu_6050_registers();                   
for (int cal_int = 0; cal_int < 2000 ; cal_int ++){ 

read_mpu_6050_data(); 
gyro_x_cal += gyro_x;     
gyro_y_cal += gyro_y; 
gyro_z_cal += gyro_z;
delay(3);             
}

gyro_x_cal /= 2000;
gyro_y_cal /= 2000;  
gyro_z_cal /= 2000;   
loop_timer = micros(); 

}

void loop(){

read_mpu_6050_data();                        

gyro_x -= gyro_x_cal;           
gyro_y -= gyro_y_cal;                                    
gyro_z -= gyro_z_cal;

angle_pitch += gyro_x * 0.0000611;  
angle_roll += gyro_y * 0.0000611;  

angle_pitch += angle_roll * sin(gyro_z * 0.000001066);   
angle_roll -= angle_pitch * sin(gyro_z * 0.000001066); 

acc_total_vector = sqrt((acc_x*acc_x)+(acc_y*acc_y)+(acc_z*acc_z));
angle_pitch_acc = asin((float)acc_y/acc_total_vector)* 57.296; 
angle_roll_acc = asin((float)acc_x/acc_total_vector)* -57.296;     

angle_pitch_acc -= 0.0;                      
angle_roll_acc -= 0.0;                  

if(set_gyro_angles){                     
angle_pitch = angle_pitch * 0.9996 + angle_pitch_acc * 0.0004;
angle_roll = angle_roll * 0.9996 + angle_roll_acc * 0.0004;
}
else{                                             
angle_pitch = angle_pitch_acc;                                   
angle_roll = angle_roll_acc;                                 
set_gyro_angles = true; 
}

Serial.println(angle_pitch_output);
Serial.println(angle_roll_output);

while(micros() - loop_timer < 4000); 
loop_timer = micros(); 
}


void read_mpu_6050_data(){    

Wire.beginTransmission(0x68);     
Wire.write(0x3B);                     
Wire.endTransmission(); 
Wire.requestFrom(0x68,14);           
while(Wire.available() < 14);          
acc_x = Wire.read()<<8|Wire.read();           
acc_y = Wire.read()<<8|Wire.read();             
acc_z = Wire.read()<<8|Wire.read();              
temperature = Wire.read()<<8|Wire.read();                 
gyro_x = Wire.read()<<8|Wire.read();               
gyro_y = Wire.read()<<8|Wire.read();             
gyro_z = Wire.read()<<8|Wire.read();                     

}



void setup_mpu_6050_registers(){

Wire.beginTransmission(0x68);         
Wire.write(0x6B);                  
Wire.write(0x00);                                                   
Wire.endTransmission();                                              

Wire.beginTransmission(0x68);           
Wire.write(0x1C);                 
Wire.write(0x10);               
Wire.endTransmission();   
Wire.beginTransmission(0x68);       
Wire.write(0x1B);                    
Wire.write(0x08);                   
Wire.endTransmission(); 
}